Рязанский музей путешественников был основан 18 мая 2012 года. Идея создания такого музея в Рязани возникла давно, ведь этот город подарил миру многих известных географов, мореплавателей и первооткрывателей, прославивших как родной край, так и всю Россию. Среди них выделяются В. М. Головнин, П. П. Семенов-Тян-Шанский, П. В. Повалишин и А. П. Авинов, которые участвовали в кругосветных экспедициях и открывали новые земли.

Сегодня Рязанский музей путешественников активно взаимодействует с Русским географическим обществом. В рамках этого сотрудничества проводятся значимые мероприятия и визиты иностранных делегаций, включая приезд вождя племени эскимосов Настасии. Научно-исследовательская деятельность и международные связи способствовали популяризации музея, и к нему присоединились известные ученые, такие как Н. Н. Дроздов, А. В. Семёнов-Тян-Шанский и А. Ю. Петров. Научная работа музея включает экспедиции, в ходе которых собирается важная информация о культуре различных народов. Особое внимание уделяется Аляске, куда сотрудники музея организовали несколько экспедиций, и на основе собранных данных была создана популярная экспозиция «Русская Америка».

Одним из направлений научной работы музея стало изучение жизни и наследия Петра Петровича Семенова-Тян-Шанского. В рамках проекта «Герои Земли Рязанской» сотрудники музея прошли по маршрутам известного исследователя, собрав обширный материал для будущей экспозиции, которую планируется разместить в доме № 64 на Вознесенской улице. Также в планах музея создание Аллеи Путешественников в Верхнем городском саду.