Историко-краеведческий музей имени П. К. Шарапова продолжает традиции Народного музея города Данилова, открытого 15 сентября 1967 года.

В 60-е годы XX века инициативная группа, состоящая из историка и краеведа И. Е. Белосельского, местного художника С. Н. Сержпинского и преподавателя городской средней школы №2 П. К. Шарапова, занималась сбором старинных предметов, материалов, фотографий и воспоминаний, связанных с историей Даниловского края. Эти люди стали основателями и первыми сотрудниками музея. В то время городские власти разместили музей в доме пионеров, что способствовало увеличению музейных коллекций. Сотрудники музея вместе с работниками дома пионеров организовывали экспедиции по Даниловскому району, благодаря чему фонды музея сейчас насчитывают более 21 тысячи экспонатов.

Коллекция музея знакомит посетителей с историей даниловской земли, её героическим прошлым и настоящим, ремеслами и промыслами, традициями и обычаями Даниловского уезда, а также с местной природой, животными и птицами. Сегодня музей располагается в здании, которое является памятником истории и культуры федерального значения. Ранее в этом здании находилось мужское городское училище.