До строительства православного храма святого Сергия Радонежского в селе Миловиды на его окраине находилась Борисоглебская церковь. Первое упоминание о ней содержится в документах «Визитов униатских церквей Минского и Новогрудского соборов 1680-1682 гг.». Деревянная церковь была возведена на средства шляхтичей Бакановского и Корсака, который был мстиславским войским. Священником прихода был Роман Трофимович, а община насчитывала 112 прихожан.

Позднее на этом месте построили церковь в честь Введения в храм Пресвятой Богородицы. В отношении строительства храма святого Сергия Радонежского в исторических источниках имеются противоречивые данные. В издании «Гродненский православно-церковный календарь или Православие в Брестско-Гродненской земле в конце ХІХ века» указано, что церковь была построена в 1870 году на средства правительства и прихожан. Однако в этом же издании упоминается, что в 1866 году в храме уже находились старинные иконы, что позволяет предположить, что церковь была построена к этому времени.

Церковь святого Сергия Радонежского в селе Миловиды была возведена в 1863-67 годах из кирпича подрядчиками Н. Бутковским, Ш. Скидельским и А. Прехнером. На строительство было выделено 6991 рубль 69 копеек. Она является памятником архитектуры ретроспективно-русского стиля. Композиция храма включает трехъярусную четырехгранную колокольню, трапезную, прямоугольный молитвенный зал и апсиду. В силуэте доминирует сферический купол колокольни, а фасады украшены арочными оконными проемами с рустованными архивольтами.

Из архивных документов известно, что при церкви в 1891 году было основано братство, организовано церковно-приходское попечительство, открыты церковная школа в Новосадах с 19 мальчиками и народное училище в Миловидах с 50 учащимися. В период польского государства (1921-1939) церковь использовалась как геодезический пункт.

Памятные книжки Гродненской губернии сохранили имена некоторых настоятелей церкви: Андрей Жебровский (1877), Антоний Новицкий (1882), Василий Кудрявцев (1888-1908), Яков Иллюкевич (1909-1915). В 1931-1932 годах здесь служил священномученик Матфей (Матфей Александрович Крицук), канонизированный в 1999 и 2000 годах. Дни его памяти отмечаются 28 октября и в первое воскресенье после 7 февраля.

С июня 1997 года настоятелем является протоиерей Сергий Лешкевич.