Шипилово расположено у безымянных ручьев, в 14 верстах от Юрьева и в 55 верстах от Владимира. Впервые село упоминается в государственных грамотах и договорах XV века как владение московских князей. В середине этого столетия Шипилово принадлежало Великому князю Василию Васильевичу, который в 1462 году завещал его своему сыну, князю Юрию Васильевичу. После Юрия село перешло к его брату, князю Андрею Васильевичу Можайскому. Согласно договорным грамотам Великого князя Иоанна Васильевича с князем Андреем Васильевичем, написанным в 1481 и 1486 годах, Шипилово должно было остаться в роду Андрея после его смерти. Дальнейшие сведения о Шипилове относятся к началу XVII века. В документах 1609 года оно упоминается как вотчина мурзы Сафоролея Изламова, зятя Касимовского царя Ураза Магмета. Вероятно, Лжедмитрий пожаловал ему это владение за службу. После смутного времени Шипилово вернулось в дворцовое ведомство законных московских царей.

В XIX веке Шипилово принадлежало Коллежскому Советнику Силину, а затем его жене Александре Павловне Силиной. Церковь в Шипилове, вероятно, имеет древнее происхождение, как следует из грамоты Великого князя Василия Васильевича, где село упоминается. Однако точные сведения о ней появляются только с XVII века. Тогда в Шипилове существовала деревянная церковь с колокольней в честь святого князя Бориса и Глеба. В XVIII веке и до 1830-х годов церковь имела два престола: в честь Казанской иконы Божией Матери и князей Бориса и Глеба. В 1835 году старая церковь была разобрана, а на её месте, благодаря усилиям Александры Павловны Силиной и прихожан, построена новая каменная церковь с колокольней. В 1867 году была возведена каменная ограда с железными решетками. В церкви три престола: в холодной части в честь Воскресения Христова и Казанской иконы Божией Матери, в теплой трапезе, в честь князей Бориса и Глеба.

В церкви хранятся два старинных евангелия: одно издано в 1748 году, другое, в 1796 году, а также деревянный брачный венец и два железных венца в виде древних корон. К церкви Шипилова и села Парши приписан приход села Старкова, который состоит из одного села Шипилова, где насчитывается 124 двора, 363 мужчины и 397 женщин.