Согласно патриаршим окладным книгам, церковь в селе Кудрявцеве, также известном как Осташково, в поместье братьев Коробовых, Фёдора, Ильи и Нестера Васильевичей, была основана к 1656 году. К 1721 году здание обветшало, и местные владельцы Никита Коробов и Максим Чагин решили возвести новую церковь. Однако из-за их смерти строительство задержалось, и храм был освящён в 1732 году по просьбе новых владельцев, князя Туркестанова и вдовы Коробовой, также в честь Николая Чудотворца. В 1816 году церковь сгорела, и в 1817 году вотчинник Павел Александрович Самсонов начал строительство каменного храма. После его смерти работы надолго приостановились и завершились лишь в 1849 году. В 1871 году была возведена колокольня. В храме три престола: главный в честь Успения Пресвятой Богородицы, освящённый в 1849 году, а также приделы в честь Святителя Николая Чудотворца, освящённый в 1841 году, и Святых апостолов Петра и Павла, освящённый в 1847 году.