Село Кудрино расположено на реке Унже, недалеко от границы Меленковского уезда с Рязанской и Тамбовской губерниями, в 19 верстах от уездного города. Это село и его приходские деревни считаются относительно новыми поселениями в этом регионе. В патриарших окладных книгах начала XVIII века они упоминаются как «новопоселебные дворцовой Унженской волости деревни». Согласно местным преданиям, переселенцы прибыли сюда из Балахнинского уезда Нижегородской губернии, а деревня, основанная на пустоши Кудриной, получила название Кудрина.

На этой пустоши когда-то стояла церковь во имя Николая Чудотворца, но к началу XVIII века осталась лишь «церковная пустовая земля». О времени её постройки и запустения сведений не сохранилось. В 1715 году новые поселенцы построили в Кудрине церковь во имя святого Николая. К ней были назначены священник, дьячок, пономарь и просвирница; в приход вошли 22 крестьянских двора. Крестьяне выделили причту 10 четвертей пахотной земли и сенные покосы на 30 копен.

В 1768 году церковь в Кудрине сгорела, но церковная утварь, ризница, иконы и богослужебные книги были спасены. Взамен была построена новая деревянная церковь, освящённая в 1773 году с благословения епископа Владимирского Иеронима.

В 1831 году, из-за тесноты и ветхости деревянной церкви, прихожане решили построить каменный храм. Строительством занялся департамент уделов, который управлял крестьянами села Кудрина. Им предоставили план и фасад для новой церкви, а крестьяне были обложены специальным сбором. Собранные средства вносились в опекунский совет для накопления до необходимой суммы.

Строительство храма началось в 1842 году и завершилось в 1846 году под наблюдением архитекторов Удельного ведомства и управляющего Владимирской Удельной конторы. Внутренняя отделка продолжалась долго: главный храм был освящён в 1851 году, а придельный, в 1864 году. В этом же году разобрали деревянную церковь. В храме два престола: главный, во имя святого Николая Чудотворца, придельный, во имя святых мучеников Флора и Лавра.

Церковь снабжена утварью, ризницей, иконами и богослужебными книгами в достаточной мере, но ничего особо древнего или ценного в ней нет. В церковном архиве сохранилась грамота, выданная в 1768 году епископом Владимирским Павлом на строительство новой церкви. По штату при церкви положены священник, диакон и псаломщик. У причта собственные дома на церковной земле.