Церковь, вероятно, существовала уже в XIV веке, о чем свидетельствует название села Семеновского, хотя конкретных сведений о ней того времени не сохранилось. Наличие церкви в начале XVII века подтверждается записями в патриарших окладных книгах, где под 1628 годом упоминается церковь Михаила Архангела в селе Семеновском, находящемся во владении Рождественского монастыря.

В 1713 году церковь сгорела от удара молнии, и у прихожан не было средств на строительство новой. Поэтому архимандрит Рождественского монастыря обратился к Петру Алексеевичу с просьбой разрешить использовать одну из монастырских житниц под Владимиром для строительства. Разрешение было получено, и вскоре была построена новая церковь во имя Архистратига Михаила. Эта церковь, вероятно, существовала до возведения каменного храма в Семеновском. Каменная церковь была построена в 1793 году стараниями помещика Анфима Федоровича Коптева. В 1841 году к храму пристроили трапезную; колокольня, также каменная, была построена одновременно с храмом. В церкви три престола: в холодной части в честь Казанской иконы Божией Матери, в трапезной в честь Архистратига Михаила и святого мученика Георгия.

Среди церковных облачений выделяются священническое и диаконское, подаренные в 1861 году покойным наследником цесаревичем Николаем Александровичем. Церковные документы сохранились в полном объеме: копии метрических книг с 1792 года и исповедные росписи с 1829 года. Неподалеку от церкви расположена небольшая часовня, построенная на месте прежнего храма в честь Архангела Михаила.

Церковные земли включают усадебную площадь в 1 десятину 1800 квадратных саженей и пахотную землю в 33 десятины. Специального плана на землю нет, она указана в плане владений крестьян села Семеновского. По штату причту положены священник, диакон и псаломщик. Причт получает содержание от требоисправлений, процентов с капитала, хлебного сбора и земли, всего около 930 рублей в год. Дома причта находятся на церковной земле. Приход включает село Семеновское и 12 деревень; в нем числится 983 мужчины и 1110 женщин. В селе Семеновском с 1886 года действует церковно-приходская школа, расположенная в отдельном доме, построенном на частные средства.