Беседка «Миловида» была возведена в 1803, 1804 годах по проекту архитектора Ивана Васильевича Еготова. Это открытая сводчатая галерея с поперечными проходами и четырьмя угловыми помещениями, которая гармонично вписана в парк усадьбы Царицыно. Ампирные формы здания дополнялись объемной скульптурой и декоративными росписями в технике гризайль. Со временем значительная часть декора была утрачена. В настоящее время беседку украшают фигуры сфинксов, статуи богинь и декоративные медальоны.

В 2018 году были проведены работы по сохранению здания. Специалисты восстановили белокаменную кладку цоколя, штукатурку стен и колонн, а также архитектурный и скульптурный декор. Были отремонтированы медная кровля, покрытия аттиков, подоконные отливы, оконные и дверные заполнения, а также гранитная отмостка вокруг здания.