Le belvédère «Milovida» a été construit en 1803-1804 selon le projet de l'architecte Ivan Vassilievitch Yegotov. C'est une galerie voûtée ouverte avec des passages transversaux et quatre pièces d'angle, qui s'intègre harmonieusement dans le parc du domaine de Tsaritsyno. Les formes Empire du bâtiment étaient complétées par des sculptures en volume et des peintures décoratives en technique de grisaille. Avec le temps, une grande partie de la décoration a été perdue. Actuellement, le belvédère est orné de figures de sphinx, de statues de déesses et de médaillons décoratifs.

En 2018, des travaux de conservation du bâtiment ont été réalisés. Les spécialistes ont restauré la maçonnerie en pierre blanche du socle, le plâtre des murs et des colonnes, ainsi que la décoration architecturale et sculpturale. Le toit en cuivre, les revêtements des attiques, les appuis de fenêtres, les remplissages de fenêtres et de portes, ainsi que le dallage en granit autour du bâtiment ont été rénovés.