La iglesia de los Santos Apóstoles Pedro y Pablo en Kaluga es una de las más antiguas de la ciudad. Ya en el inventario de 1626, elaborado por el escribano Plescheyev, se menciona la iglesia "de los Apóstoles Supremos Pedro y Pablo" con dos capillas: Borisoglebskaya y Georgievskaya, descrita como "de madera, de celosía, con tres cúpulas".

Se encontraba en el antiguo fuerte. En el inventario de 1685 se menciona la iglesia de Santa Paraskeva de Viernes con dos cúpulas, ubicada en la plaza. Esta iglesia de madera estaba junto a la iglesia de San Jorge, en el lugar de la antigua iglesia de Pedro y Pablo.

El edificio de madera fue objeto de incendios en varias ocasiones. Se sabe que entre 1713 y 1715, en el lugar de la iglesia quemada de Santa Paraskeva de Viernes, se trasladó la iglesia de madera de San Jorge desde Vorobyovka.

En 1745, en el lugar de la iglesia de madera, un hombre del pueblo, cuyo nombre no se ha conservado, construyó una iglesia de piedra, que permaneció hasta 1780 en la antigua plaza cerca de la fortaleza de la ciudad. Según el plan general de Kaluga, debía ser trasladada a un nuevo lugar.

En 1780, al norte de la frontera de Kaluga, más cerca del monasterio de Lavrentiyevsky, se creó un cementerio común. Hasta entonces, los feligreses enterraban a sus seres queridos en los cementerios parroquiales o en cuatro lugares especialmente designados. En 1780, la iglesia de Santa Paraskeva de Viernes fue trasladada a la avenida principal del nuevo cementerio.

En 1781, tras la finalización de los trabajos de restauración, la iglesia del cementerio fue consagrada con la bendición del metropolitano de Moscú, Platón. El altar principal de la iglesia está dedicado a los santos apóstoles Pedro y Pablo, y la capilla, a la santa gran mártir Paraskeva de Viernes, cuya iconografía fue trasladada desde la antigua iglesia.

La iglesia de piedra está realizada en "estilo italiano": un cuadrado de una cúpula con fachadas adornadas con arcos y pilastras, una sala de comidas y un campanario en un solo eje. En la segunda mitad del siglo XIX, se añadieron pequeñas extensiones de una planta a los lados norte y sur del campanario. En 1877, con fondos de Ivan Iosifovich Zhurokovsky, se organizó y consagró una capilla en honor a la Asunción de San Juan Bautista. Zhurokovsky sirvió durante mucho tiempo en el servicio postal en Kaluga y Siberia y decidió establecer un altar en honor a su santo patrón.

Junto a la iglesia se encontraba el asilo de Viernes, fundado en 1793. En 1842 fue reconstruido, se añadió un segundo piso y servicios auxiliares. En 1850, allí vivían 120 personas: hombres en el piso inferior, mujeres en el superior. El asilo se mantenía con los ingresos de la sociedad mercantil. Cerca se abrió un comedor para almuerzos gratuitos y una consulta ambulatoria para enfermos.

El clero generalmente consistía en dos sacerdotes, un diácono y dos salmistas. Se conocen al protoiereo Ioann Levshin, el sacerdote Gavriil Livanovsky, el protoiereo Nikita Rozhdestvensky y el sacerdote Alexey Nikolsky.

En 1929, la iglesia fue cerrada, su edificio se convirtió en almacenes, y desde 1960 se utilizó como taller para la producción de ataúdes y secado de madera.

En diciembre de 1941, en el último mes de ocupación de Kaluga, cientos de civiles fueron fusilados en la iglesia, según testigos.

El 28 de agosto de 1990, en el día de la Asunción de la Santísima Virgen María, se celebró la primera oración en la entrada de la iglesia, aunque el local aún no era apto para servicios.

El 6 de junio de 1992, el arzobispo de Kaluga y Borovsk, Kliment, consagró solemnemente la iglesia.