Юдиновская верхнепалеолитическая стоянка стала известна миру в 1947 году благодаря публикациям её первооткрывателя Константина Михайловича Поликарповича. С 1985 года интерес к ней значительно возрос, когда над одним из раскопов, проводимых под руководством доктора исторических наук Зои Александровны Абрамовой, был построен павильон. Теперь сюда приезжают не только учёные, но и широкая публика, желающая увидеть культуру древних людей, скрытую тысячелетиями, и заглянуть в мир 15-тысячелетней давности.

В 1989 году на базе этого музея прошёл советско-американский симпозиум по палеолиту, где представители девяти университетов США вместе с учёными из СССР и Великобритании обсуждали проблемы изучения древности. Музей стал участником международных конференций, и сюда приезжают учёные из Франции, Бельгии, Канады и стран ближнего зарубежья. Сегодня трудно назвать страну, представители которой не посетили Юдиновский музей-заповедник «Палеолит».

Краеведческий музей в Юдинове создавался одновременно с поисками остатков костных жилищ кроманьонцев и был открыт для посетителей в 1985 году. Его отличительной особенностью является то, что он полностью самодеятельный. Планировка шести экспозиционных залов, создание экспозиций и оформление выполнены силами учащихся местной школы под руководством бывшего учителя истории Леонида Ивановича Гришина, без привлечения профессиональных оформителей.

Каждый зал музея имеет свою тематику: археология, этнография, история села, Великая Отечественная война, послевоенный период и техника вчерашнего дня. Посетителей привлекает простота оформления и эмоциональность подачи материала. В музее собраны богатые коллекции нумизматики, филателии и часов. Предметы этнографии стали основой для экспозиции «крестьянская изба», которая детально воссоздаёт быт крестьян прошлого.