Усадьба помещиков С.В. Исупова и Д.С. Давыдовой известна с 1631 года. В те времена село называлось Мальцево, и в конце XVII века оно вместе с прилегающими землями было пожаловано стольнику Михаилу Андреевичу Еропкину, назначенному воеводой в Калугу великим государем Михаилом Фёдоровичем. С тех пор усадьбой владели его потомки, а последней хозяйкой Грабцево стала княжна О.Н. Кантакузина.

В 1719 году полковник Дмитрий Федорович Еропкин в прошении в Патриарший казенный приказ указал: «В вотчине моей Калужского уезда в Подгородном стане в селе Грабцеве церковь Пресвятой Богородицы Одигитрии и придел Николая Чудотворца деревянная и ветхая, и ныне я вместо той ветхой церкви обещаюсь вновь построить каменную». В 1722 году строительство храма завершилось, и 22 мая был издан указ, чтобы новый храм назывался во имя Успения Пресвятой Богородицы. Храм отличался оригинальным оформлением оконных наличников в стиле позднего барокко. В 1732 году помещик Андрей Федорович Еропкин построил в Грабцеве зимний деревянный храм во имя святителя Николая Чудотворца. В настоящее время церкви восстанавливаются.

В 1771 году в Москве начался «чумной бунт». Давнее недовольство народа вылилось в убийство архиепископа Амвросия, который запретил «лобзание» иконы, чтобы остановить распространение заразы. Московские власти бежали, и Пётр Еропкин взял на себя командование городом. Современники запомнили его как мужественного и бескорыстного человека, что позволяло его значительное богатство.

Зимой он устраивал грандиозные обеды в своём московском дворце, который мог бы вместить все губернские учреждения Калуги, а лето проводил в Грабцеве.

У Петра Еропкина при усадьбе был конный завод с «немецкими и неаполитанскими лошадьми», а у князей Кантакузиных, сыроваренный завод и развитое сельское хозяйство с полеводством, скотоводством и садоводством.

Старый дом в Грабцеве был деревянным. Перед ним находился парадный двор с цветником, а справа, хозяйственный дворик с отдельными воротами. Ни старый дом, ни флигели, ни хозяйственные постройки (кроме одной) не сохранились. Единственная уцелевшая постройка имеет стрельчатые окна, вероятно, и дом был в готическом стиле.

На берегу речушки Городенки был разбит величавый регулярный парк, который сохранился до наших дней. Из «готических» башенок его каменной ограды уцелела только одна, северо-западная. У пруда башенка почти касалась воды. Аллеи парка, расходящиеся «звездой», хорошо сохранились.

Пруд в Грабцеве, который не сохранился до наших дней, был огромен. Берег парка был подсыпан и выровнен, по его краю были посажены сосны. Центральная аллея вливалась сюда, как река в устье. С противоположного берега в разрыве деревьев видны церкви, которые придают парку загадочность и романтичность.

До наших дней сохранились трёхэтажный главный дом середины XIX века с последующими переделками и упрощениями; два одноэтажных служебных здания конца XVIII, начала XIX века; летняя Успенская церковь 1722 года с чертами московского барокко, построенная Д.Ф. Еропкиным; зимняя Никольская церковь 1791 года в стиле классицизм, сооружённая П.Д. Еропкиным; колокольня конца XVIII века с элементами неоготики; часовня Адриана и Наталии 1815 года, возведённая над могилой П.Д. Еропкина; двухъярусная башня усадебной ограды конца XVIII века в неоготическом стиле; регулярный липовый парк с прудом конца XVIII века. Флигели, хозяйственные здания, усадебная ограда и малые архитектурные формы утрачены.