Первым владельцем Таврического дворца был князь Григорий Потемкин, фаворит Екатерины II. Он занимал пост генерал-губернатора Новороссийской, Азовской и Астраханской губерний, но часто приезжал в Петербург. Постоянные остановки в Зимнем дворце стали для него неудобными, поэтому в 1783 году он решил построить собственный дворец. После завершения строительства Потемкин вскоре продал его казне, но в 1791 году особняк вновь оказался у него: Екатерина II подарила его Потемкину в знак благодарности за взятие крепости Измаил. После смерти Потемкина Екатерина выкупила дворец, и некоторое время там жил Александр Суворов. Также в Таврическом свои последние дни провел историк Николай Карамзин.

Дворец был спроектирован архитектором Иваном Старовым, который учился вместе с Потемкиным в гимназии Московского университета. Старов создал для князя не просто дом, а настоящую городскую усадьбу с великолепным парком.

Основные помещения дворца включают Купольный зал, Большую галерею (Екатерининский зал), вестибюль и зимний сад. На момент постройки Таврического его Большая галерея была самым просторным дворцовым помещением в Петербурге: длина зала составляла 74,5 метра, ширина, 14,9 метра. Зимний сад с редкими растениями также поражал современников.

Изначально дворец назывался Конногвардейским домом, так как находился в слободе Конногвардейского полка, где служил Потемкин. Современное название Таврический дворец он получил после смерти Потемкина по распоряжению Екатерины II в честь присоединения Крыма в 1787 году, что стало возможным благодаря Потемкину. В 1918 году дворец был переименован в честь Моисея Урицкого, но это название не прижилось, и вскоре вернулось историческое наименование.

После смерти Потемкина архитектор Федор Волков отреставрировал дворец. По его проекту на месте Большого зала была построена церковь, к главному входу добавлен портик, а концертный холл превращен в театр. Также ко входу был прорыт канал, соединявшийся с Невой, чтобы к дворцу могли подплывать суда.

При Павле I здание снова реконструировали. Император передал его Конногвардейскому полку, в результате чего в Екатерининском и Купольном залах устроили манеж, а в других помещениях, казармы. В Зимнем саду разместили конюшни.

В начале XX века дворец был передан Государственной Думе. После революции в нем размещались Временный комитет и Временное правительство, а затем Петроградский совет рабочих депутатов.

Сегодня дворец служит штаб-квартирой Межпарламентской ассамблеи стран СНГ.