Erster Besitzer des Taurischen Palastes war Fürst Grigori Potemkin, Favorit von Katharina II. Er war Generalgouverneur der Neurussischen, Asowschen und Astrachanischen Gouvernements, kam aber oft nach Petersburg. Ständige Aufenthalte im Winterpalast wurden für ihn unbequem, daher beschloss er 1783, einen eigenen Palast zu bauen. Nach Abschluss des Baus verkaufte Potemkin ihn bald an die Staatskasse, aber 1791 kam das Anwesen wieder in seinen Besitz: Katharina II. schenkte es Potemkin als Dank für die Eroberung der Festung Ismail. Nach Potemkins Tod kaufte Katharina den Palast zurück, und eine Zeit lang lebte dort Alexander Suworow. Auch der Historiker Nikolai Karamzin verbrachte seine letzten Tage im Taurischen.

Der Palast wurde von dem Architekten Ivan Starov entworfen, der zusammen mit Potemkin am Moskauer Universitätsgymnasium studierte. Starov schuf für den Fürsten nicht einfach ein Haus, sondern ein echtes Stadtanwesen mit einem prächtigen Park.

Die Haupträume des Palastes umfassen den Kuppelsaal, die Große Galerie (Ekaterinensaal), das Vestibül und den Wintergarten. Zum Zeitpunkt des Baus war die Große Galerie des Taurischen der geräumigste Saal in Petersburg: die Länge des Saals betrug 74,5 Meter, die Breite 14,9 Meter. Der Wintergarten mit seltenen Pflanzen beeindruckte ebenfalls die Zeitgenossen.

Ursprünglich wurde der Palast als Konngardehaus bezeichnet, da er sich im Gebiet des Konngarde-Regiments befand, wo Potemkin diente. Den modernen Namen Taurischer Palast erhielt er nach Potemkins Tod auf Anordnung von Katharina II. zu Ehren der Annexion der Krim im Jahr 1787, die dank Potemkin möglich wurde. 1918 wurde der Palast zu Ehren von Moissei Uritski umbenannt, aber dieser Name setzte sich nicht durch, und bald kehrte die historische Bezeichnung zurück.

Nach Potemkins Tod restaurierte der Architekt Fedor Wolkow den Palast. Nach seinem Entwurf wurde anstelle des Großen Saals eine Kirche gebaut, ein Portikus zum Haupteingang hinzugefügt und der Konzertsaal in ein Theater umgewandelt. Auch wurde ein Kanal zum Eingang gegraben, der mit der Newa verbunden war, damit Schiffe zum Palast fahren konnten.

Unter Paul I. wurde das Gebäude erneut umgebaut. Der Kaiser übergab es dem Konngarde-Regiment, wodurch im Ekaterinensaal und im Kuppelsaal ein Reitplatz eingerichtet wurde, während in anderen Räumen Kasernen entstanden. Im Wintergarten wurden Ställe untergebracht.

Zu Beginn des 20. Jahrhunderts wurde der Palast der Staatsduma übergeben. Nach der Revolution beherbergte er den vorläufigen Ausschuss und die provisorische Regierung, danach den Petrograder Rat der Arbeiterdeputierten.

Heute dient der Palast als Hauptquartier der Interparlamentarischen Versammlung der GUS-Staaten.