Елена Петровна родилась 10 (22) февраля 1862 года в Санкт-Петербурге. Её отец, Пётр Петрович Бенар, был военным инженером в звании полковника. Прадед, Жан-Жорж Бенар, был гугенотом и служил в России обер-офицером.

Елена окончила Павловский институт, затем два года обучалась в рисовальной школе в Гельсингфорсе и брала частные уроки у В. П. Верещагина. В 1883 году она вышла замуж за академика живописи Р. Г. Судковского, но через два года он скончался от тифа. У них родилась дочь Маргарита. В 1885 году Елена переехала в Париж, где училась в частной академии Ж. Бастьен-Лепажа. В 1889 году она вышла замуж за художника Н. С. Самокиша и приняла двойную фамилию Самокиш-Судковская.

В начале 1900-х годов Елена активно работала в области книжной иллюстрации и плакатного искусства. Она создавала иллюстрации для журнала «Нива», оформляя рождественские и пасхальные выпуски, а также календари. Её работы публиковались в различных иллюстрированных изданиях, таких как «Пробуждение». Она занималась созданием плакатов, афиш, театральных программок и рекламных материалов.

Елена иллюстрировала книги, включая детские, и входила в Первый дамский художественный кружок. Её работы выставлялись вместе с произведениями известных русских художников, таких как Верещагин, Шишкин и Репин. В 1896 году она получила Высочайшую награду за рисунки для «Коронационного сборника».

Хотя Елена писала портреты и жанровые картины, она более известна как книжный иллюстратор. Её иллюстрации к произведениям Пушкина, в частности к «Евгению Онегину», подвергались критике за излишнюю красивость. Также известны её работы к сказке Ершова «Конёк-горбунок».

Елена и её муж совместно работали над иллюстрированным изданием «Мёртвых душ» Гоголя. В одном из залов Витебского вокзала, построенного в начале XX века, стены украшены их панно, посвящёнными истории Царскосельской железной дороги.

Елена Петровна увлекалась модерном и часто использовала в своих работах орнаментальные бордюры, виньетки и гирлянды. Её произведения публиковались в столичных журналах и на открытках издательства общины св. Евгении.

После Октябрьской революции Елена разошлась с мужем, который поддержал революцию, и эмигрировала. Некоторое время она жила в Париже, где и скончалась. По другим данным, её смерть наступила в Выборге в 1924 году.