Памятник Сергею Есенину был установлен 25 октября 2006 года. Его создал народный художник России и вице-президент Российской академии художеств Анатолий Бичуков. Монумент весит 250 килограммов и был освящён настоятелем Казанского храма села Константиново, протоиереем Александром Куропаткиным. Именно в этом храме более ста лет назад крестили самого поэта.

Место для памятника выбрал главный художник города Евгений Барсуков. Он разместился в сквере на улице Кардашова, который позже назвали Есенинским. Архитектурный проект памятника разработали Евгений Барсуков и Роман Пупавцев, став соавторами скульптора Анатолия Бичукова. Бронзовая скульптура поэта была профинансирована Сергеем Безруковым, а средства на постамент и благоустройство предоставил Владимир Бубнов.

Важную роль в создании памятника сыграли воронежский режиссёр Владимир Паршиков, который работал на местном телевидении и снял документальный фильм о жизни Есенина, а также Егор Иванов, директор народного музея С. Есенина в Воронеже.

Торжественное открытие памятника состоялось в апреле 2007 года. На церемонии присутствовали жители Воронежа, авторы памятника, Сергей Безруков с отцом и иностранные гости.