Музей "Тульские древности" был основан в 1993 году в усадебном комплексе начала XX века по решению Тульского городского совета народных депутатов. Он был создан как муниципальный историко-археологический музей имени Н. И. Троицкого с целью сохранения, популяризации и изучения памятников истории и археологии Тулы и области. 18 мая 1995 года, в Международный день музеев, состоялось торжественное открытие археологической экспозиции, посвященной истории Тульского края от каменного века до создания Тульской губернии в XVIII веке. Основу фондового собрания музея составили археологические коллекции, собранные Тульской археологической экспедицией в 1990 и 1996 годах.

В сентябре 1997 года, в связи с созданием музея-заповедника "Куликово поле", музей был присоединен к заповеднику как филиал музейно-выставочного центра "Тульские древности". В настоящее время здесь находится тульское представительство музея-заповедника.

До июня 2014 года в музейно-выставочном центре функционировали две экспозиции. Археологическая экспозиция за почти 20 лет своего существования познакомила с историей Тульского края более 400 тысяч жителей и гостей города. Каждый из более чем 800 экспонатов, собранных Тульской археологической экспедицией, имел свою историю, которую экскурсоводы "Тульских древностей" рассказывали посетителям. Путешествия по истории Тулы начинались в каменном веке и завершались в XVI-XVII веках. Однако одна из старейших музейных экспозиций Тулы завершила свою работу.

В начале 2015 года в музее открылась новая интерактивная экспозиция "Сказание о Мамаевом побоище", предназначенная для детей 5-12 лет и их родителей. Посетители могут легко и увлекательно познакомиться с историей и героями Куликовской битвы, а также с произведениями древнерусской литературы. В создании экспозиции участвовали специалисты бюро "АртТерра".

Другая интерактивная экспозиция музея "Тульские древности" называется "Секреты тульских мастеров" и была открыта в 1999 году. Ее основная идея заключается в погружении посетителей в атмосферу мастеровой Тулы XVI-XVIII веков, с возможностью непосредственного участия в исторически воссозданном процессе средневекового производства. Экспозиция включает три тематических раздела, представляющих избу тульского ремесленника как жилое помещение, а также гончарную и кузнечную мастерские.

Основу интерактивных экспозиций составляют как подлинные предметы, так и реплики, выполненные тульскими мастерами.