El museo "Antigüedades de Tula" fue fundado en 1993 en un complejo de mansiones de principios del siglo XX por decisión del Consejo Municipal de Diputados del Pueblo de Tula. Fue creado como un museo histórico-arqueológico municipal en honor a N. I. Troitsky con el objetivo de preservar, popularizar y estudiar los monumentos de historia y arqueología de Tula y su región. El 18 de mayo de 1995, en el Día Internacional de los Museos, se llevó a cabo la inauguración solemne de la exposición arqueológica, dedicada a la historia de la región de Tula desde la Edad de Piedra hasta la creación de la provincia de Tula en el siglo XVIII. La base de la colección del museo está formada por colecciones arqueológicas reunidas por la Expedición Arqueológica de Tula en 1990 y 1996.

En septiembre de 1997, debido a la creación del museo-reserva "Campo de Kulikovo", el museo fue anexado a la reserva como una filial del centro de exposiciones "Antigüedades de Tula". Actualmente, aquí se encuentra la representación de Tula del museo-reserva.

Hasta junio de 2014, en el centro de exposiciones funcionaban dos exposiciones. La exposición arqueológica, durante casi 20 años de existencia, familiarizó a más de 400 mil residentes y visitantes de la ciudad con la historia de la región de Tula. Cada uno de los más de 800 objetos expuestos, recopilados por la Expedición Arqueológica de Tula, tenía su propia historia, que los guías de "Antigüedades de Tula" contaban a los visitantes. Los viajes a través de la historia de Tula comenzaban en la Edad de Piedra y concluían en los siglos XVI-XVII. Sin embargo, una de las exposiciones más antiguas del museo de Tula finalizó su actividad.

A principios de 2015, se inauguró en el museo una nueva exposición interactiva llamada "La historia de la Batalla de Kulikovo", destinada a niños de 5 a 12 años y sus padres. Los visitantes pueden conocer de manera fácil y entretenida la historia y los héroes de la Batalla de Kulikovo, así como las obras de la literatura antigua rusa. En la creación de la exposición participaron especialistas de la oficina "ArtTerra".

Otra exposición interactiva del museo "Antigüedades de Tula" se llama "Los secretos de los maestros de Tula" y fue inaugurada en 1999. Su idea principal es sumergir a los visitantes en la atmósfera de los artesanos de Tula de los siglos XVI-XVIII, con la posibilidad de participar directamente en el proceso de producción medieval recreado históricamente. La exposición incluye tres secciones temáticas que representan la casa de un artesano tula como vivienda, así como talleres de alfarería y herrería.

La base de las exposiciones interactivas está formada tanto por objetos auténticos como por réplicas realizadas por maestros tula.