Сергей Андреевич Муромцев родился 23 сентября (5 октября) 1850 года в Санкт-Петербурге в дворянской семье. Он стал одним из ведущих общественных деятелей XIX века, выдающимся ученым и основателем социологического правоведения в России.

В 1860 году семья Муромцевых переехала в Москву, поселившись в доме в Скатертном переулке. В 1867 году Сергей окончил московскую Третью гимназию с золотой медалью и поступил на юридический факультет Московского университета. Его учебная программа была значительно шире стандартного курса, и он даже планировал учиться одновременно на юридическом и математическом факультетах, но недостаток средств помешал этому.

После окончания университета Муромцев был утвержден в степени кандидата права за отличные успехи и оставлен при факультете для дальнейшего совершенствования и подготовки к профессорскому званию. Несколько лет он провел за границей, работая преимущественно в Германии и других странах Европы, слушая лекции знаменитого юриста Иеринга в Геттингене.

Вернувшись в Россию в 1874 году, Сергей Андреевич начал работу над магистерской диссертацией «О консерватизме в римской юриспруденции» и успешно сдал экзамены на степень магистра. Осенью 1875 года он получил звание доцента, а в 1877 году стал профессором римского права. В том же году вышла его работа «Очерки общей теории гражданского права».

В 1884 году, столкнувшись с гонениями правительства на либеральную профессуру, Муромцев покинул университет и вступил в сословие присяжных поверенных Московской судебной палаты, активно участвуя в общественной и политической жизни, примкнув к либеральному лагерю. В 1887 году его избрали членом совета, а через три года, товарищем председателя.

С 1879 по 1892 годы Муромцев был редактором журнала «Юридический вестник». Он стремился внедрить новые практические идеи в судебную практику и адвокатуру, считая эту деятельность важной для влияния на общественность вне университета.

В 1897 году Сергей Андреевич стал гласным Московской городской думы, участвовал в земских и городских съездах, а в 1898 году получил разрешение на чтение лекций по гражданскому праву и судопроизводству в Императорском Александровском лицее.

В 1906 году Муромцев был избран депутатом Первой Государственной думы и на первом заседании 27 апреля (10 мая) стал её председателем. Либералы высоко оценивали его деятельность, отмечая его стремление к проведению реформ и уважение к представительному органу власти. По воспоминаниям историка А. А. Кизеветтера, Муромцев был строгим и суровым, но его уважали и любили за преданность делу.

После роспуска Первой Государственной Думы 8 июля (21 июля) 1906 года Муромцев вместе с большинством членов Думы отправился в Выборг, где председательствовал на совещаниях, результатом которых стало «Выборгское воззвание». За это он был привлечен к суду и приговорен к трехмесячному тюремному заключению, которое отбыл в Москве в 1908 году.

Сергей Андреевич Муромцев скончался 4 (17) октября 1910 года и был похоронен на Донском кладбище в Москве. На его могиле Ф. Ф. Кокошин произнес любимое изречение Муромцева: «Сторож, близок ли рассвет?», символизируя надежды и наследие, оставленные им.