Василий Николаевич родился 27 апреля (9 мая) 1837 года в семье служилого дворянина в Епифановском уезде Тульской губернии. В 1855 году он с отличием окончил школу гвардейских подпрапорщиков и кавалерийских юнкеров, получив звание прапорщика. Его имя, как лучшего выпускника, было занесено на мраморную доску училища. 11 июня 1855 года он начал службу в лейб-гвардии Конно-Гренадерском полку. В 1857 году поступил в Николаевскую академию Генерального штаба и за успехи в учёбе был произведён в поручики.

После окончания академии Лавров был переведён в штаб Гвардейского корпуса и 12 января 1863 года, в чине штабс-капитана, направлен в северо-западный край под начало генерала Н. С. Ганецкого. В составе штаба 2-й гвардейской пехотной дивизии он участвовал в сражениях с польскими инсургентами при Гудишках и Шнуркишках, где был ранен. За проявленное мужество Лавров был награждён золотой саблей с надписью «За храбрость» и орденом св. Владимира 4-й степени с мечами и бантом.

После возвращения из похода 1863 года Лавров продолжил службу в штабе Гвардейского корпуса в качестве адъютанта по особым поручениям. За выдающиеся тактические и стратегические разработки в 1866 году он был произведён в подполковники и назначен начальником штаба 2-й гвардейской пехотной дивизии. В 1873 году Лавров был назначен при Главнокомандующем войск гвардии и Петербургского военного округа, а также избран в гласные Санкт-Петербургской городской думы. Он активно участвовал в работе Думы, был членом комиссии по строительству Литейного моста и руководил составлением доклада об устройстве конно-железных дорог в столице. Основным его делом в Думе было введение всеобщей воинской повинности.

30 августа 1875 года Лавров был произведён в генерал-майоры и оставлен на прежней должности, а в сентябре 1876 года назначен командиром лейб-гвардии Финляндского полка, приняв командование накануне 90-летия части.

В личной жизни, в 1866 году Лавров познакомился с Марией Александровной Погребовой и сделал ей предложение. После свадьбы молодые провели медовый месяц в имении Лавровых в Кривцово и в Париже. В 1867 году у них родился сын, а в 1871 году, дочь Елизавета, чей портрет работы И. Репина хранится в Русском музее. Внук генерала, А.Н. Болдырев, стал известным советским востоковедом.

С 26 по 28 августа 1877 года Лавров во главе своего полка прибыл в Яссы, где собралась 2-я гвардейская пехотная дивизия. Из-за перегруженности железной дороги дивизия была вынуждена совершить 42-дневный марш на 600 вёрст до позиций у Горного Дубняка. Переход был сложным из-за гористой местности и переменчивой погоды. Лавров писал о трудностях похода, но шёл пешком во главе полка, чтобы подать пример солдатам.

12 октября 1877 года войска генерала И.В. Гурко начали штурм укреплений турок у села Горный Дубняк. Задача была крайне сложной, и потери составили до 3 600 человек. Финляндскому полку Лаврова предстояло пересечь открытую местность под обстрелом. Лавров повёл солдат в атаку, но был смертельно ранен. Его вынес с поля боя рядовой Е.И. Колпаков, награждённый за это Знаком Отличия Военного ордена святого Георгия 4-й степени. Редут был взят только к ночи. Умирая, Лавров просил Колпакова заботиться о его семье, и тот действительно поселился в Кривцово, исполняя обязанности старосты и управляющего имением до 1887 года.

Гроб с телом Лаврова прибыл в Мценск в конце октября 1877 года, а затем в село Кривцово, где он был похоронен. В 1932 году могила была разграблена, и прах перезахоронен. Последнее перезахоронение состоялось 7 сентября 1978 года. Сейчас могила с бюстом находится рядом с Кривцовским мемориалом в Орловской области.

Мундир генерала, простреленный и окровавленный, хранился как реликвия в музее лейб-гвардии Финляндского полка. В Горном Дубняке создан парк-музей Лаврова, а на скале установлен бронзовый медальон в его честь.