Калужский областной краеведческий музей является одним из старейших в России. Он открылся 20 апреля 1897 года (по старому стилю) в здании XVII века, известном как палаты купцов Коробовых. Первоначальная экспозиция Губернского исторического музея включала пять витрин с археологическими находками, нумизматикой и предметами быта. Посетить музей можно было только два дня в неделю, и за первый год его посетили 500 человек.

Руководители музея, такие как И.Д. Четыркин, А.И. Мартынович, Лашевский, П.А. Трейтер и В.И. Ассонов, собрали и сохранили письма А.С. Пушкина, которые позже передали в музей А.С. Пушкина в Москве. С 1900 года в музее хранится перо Н.В. Гоголя. К 1904 году коллекция музея насчитывала около 1000 предметов, а в 1915 году Д.И. Малинин, известный калужский краевед и заведующий библиотекой, составил опись уже 1200 предметов.

В 1918 году музей перешел под управление добровольного "Калужского общества древностей и охраны художественных произведений", но в том же году был передан Губернскому отделу народного образования как "Губернский исторический музей" и получил охранную грамоту.

Второе, нынешнее здание музея, усадьба Золотарева, было национализировано в 1919 году. После долгих усилий 30 июля 1922 года усадьба была передана музею, и к пятой годовщине Октябрьской революции, 7 ноября 1922 года, открылся исторический музей.

В 1924 году в состав музея вошли Городской музей "На благое просвещение" имени А.А. Рыжичкина, основанный в 1914 году, и художественный музей, созданный в 1918 году. Этот объединенный музей в 1925 году был передан отделу Главнауки и состоял из трех отделов: естественноисторического, исторического и художественного, которые разместились в трех отдельных зданиях.

С 1931 года музей стал называться краевым базовым государственным музеем. Централизация положительно повлияла на его деятельность: увеличились экспозиционные площади, количество тем и число экспонатов. Рост коллекций был связан с передачей музею имущества церквей, монастырей и предметов из имений. К 1939 году фонды музея насчитывали 10 тысяч предметов.

Во время войны музей был закрыт для посетителей на 10 месяцев и не работал как музей только 78 дней (период оккупации). Экспонаты эвакуировать не удалось. Протокол комиссии Академии архитектуры СССР от 4 апреля 1942 года отметил, что около 10% коллекций музея было разграблено фашистами.

В 1944 году музей получил статус областного. В 1945 году в его фондах было 7 712 экспонатов, из которых 2 413 экспонировались. Коллекционный фонд музея формировался более ста лет и сейчас насчитывает свыше 100 тысяч единиц основного фонда, систематизированного в коллекции "Археология", "Живопись, графика и скульптура", "Фото и негативы", "Редкие книги и документы", "Металл", "Драгметаллы", "Дерево", "Стекло и фарфор", "Ткани", "Оружие и вооружение", "Научно-естественная", "Энтомология", "Филумения", "Нумизматика" и другие.