Населенный пункт был основан в этих местах бортником Кандауром в 1597 году. Первоначально починок принадлежал Толоконцевскому монастырю, но позже незаконно был приписан к Печерскому. В 1613 году эта территория ненадолго вернулась в дворцовое ведомство, а через шесть лет была передана думному дьяку И. Грамотину. После его смерти деревня отошла Троице-Сергиеву монастырю. В 1647 году деревня стала селом, когда здесь построили и освятили деревянную церковь во имя Живоначальной Троицы. Со временем здание обветшало, и прихожане, получив разрешение от епископа Питирима, заменили подгнившие бревна, завершив обновление в 1737 году. Церковь стала двухпрестольной.

По проекту губернского архитектора И. И. Межецкого начали строительство трехпрестольного каменного храма. В 1825 году был освящен придел в честь Благовещения Пресвятой Богородицы, а в 1830 году, в честь Николая Чудотворца. Главный престол освятили лишь в 1844 году.

Как и многие церкви в округе, храм был разрушен в 1930-е годы.

В 1994 году верующие начали его восстановление. В 1995 году сюда приехал на постоянное место службы священник с большой семьей. Для детей прихожан была организована воскресная школа. Особенностью Кантауровского храма является расположение хористов под сводами, благодаря чему звук разливается сверху и слышен повсюду. Хор также необычен тем, что в его основном составе поют дети.