El asentamiento fue fundado en estos lugares por el leñador Kandaúr en 1597. Inicialmente, el asentamiento pertenecía al monasterio Tolokontsev, pero más tarde fue ilegalmente asignado al de Pechery. En 1613, este territorio regresó brevemente a la administración palaciega, y seis años después fue entregado al escribano de la Duma I. Gramotin. Tras su muerte, la aldea pasó al monasterio de la Trinidad de San Sergio. En 1647, la aldea se convirtió en un pueblo, cuando se construyó y consagró una iglesia de madera en honor a la Trinidad Vivificante. Con el tiempo, el edificio se deterioró, y los feligreses, tras obtener permiso del obispo Pitirim, reemplazaron los troncos podridos, completando la renovación en 1737. La iglesia se convirtió en de dos altares.

Siguiendo el proyecto del arquitecto provincial I. I. Mejezkij, se inició la construcción de un templo de piedra de tres altares. En 1825 se consagró un altar en honor a la Anunciación de la Santísima Virgen María, y en 1830, en honor a San Nicolás el Milagroso. El altar principal fue consagrado solo en 1844.

Como muchas iglesias en la región, el templo fue destruido en la década de 1930.

En 1994, los creyentes comenzaron su restauración. En 1995, un sacerdote con una gran familia llegó aquí para servir permanentemente. Se organizó una escuela dominical para los hijos de los feligreses. Una característica de la iglesia de Kantaúrovo es la ubicación de los coristas bajo las bóvedas, lo que permite que el sonido se propague desde arriba y se escuche en todas partes. El coro también es inusual porque en su formación principal cantan niños.