Der Ort wurde 1597 von dem Borkenarbeiter Kandaura gegründet. Ursprünglich gehörte die Siedlung dem Tolokonzev-Kloster, wurde aber später illegal dem Pechersk-Kloster zugeordnet. Im Jahr 1613 kehrte dieses Gebiet kurzzeitig in die Zuständigkeit des Palastes zurück und wurde sechs Jahre später dem Duma-Diak I. Gramatin übergeben. Nach seinem Tod fiel das Dorf an das Dreifaltigkeits-Sergius-Kloster. 1647 wurde das Dorf zu einem Dorf, als hier eine hölzerne Kirche im Namen der Lebendigen Dreifaltigkeit erbaut und geweiht wurde. Mit der Zeit wurde das Gebäude baufällig, und die Gläubigen, nachdem sie die Erlaubnis des Bischofs Pitirim erhalten hatten, ersetzten die verrotteten Balken und schlossen die Renovierung 1737 ab. Die Kirche wurde zweischiffig.

Nach dem Entwurf des Provinzarchitekten I. I. Mejezkij begann der Bau einer dreischiffigen Steinkirche. 1825 wurde das Altar für die Verkündigung der Heiligen Jungfrau geweiht, und 1830 das Altar zu Ehren des Heiligen Nikolaus des Wundertäters. Der Hauptaltar wurde erst 1844 geweiht.

Wie viele Kirchen in der Umgebung wurde der Tempel in den 1930er Jahren zerstört.

1994 begannen die Gläubigen mit der Wiederherstellung. 1995 kam ein Priester mit einer großen Familie hierher, um dauerhaft zu dienen. Für die Kinder der Gläubigen wurde eine Sonntagsschule organisiert. Eine Besonderheit der Kantaurowo-Kirche ist die Anordnung der Chormitglieder unter den Gewölben, wodurch der Klang von oben strömt und überall hörbar ist. Der Chor ist auch insofern ungewöhnlich, als dass in seinem Hauptbestand Kinder singen.