Село Косагово расположено в двух километрах от села Лыково, и церковь в Косагове была приписана к Лыковской. Вероятно, название села произошло от фамилии его владельцев, так как в этой части Юрьевского уезда дворянам Косаговым принадлежало также село Ельцы.

В документах Патриаршего казённого приказа за 1628 год упоминается: «Церковь святых апостолов Петра и Павла в селе Косагове дани 12 алтын 2 деньги».

В 1826 году в селе была построена каменная церковь Святых первоверховных апостолов Петра и Павла с каменной колокольней, возведённая стараниями поручика Бологовского. В храме два престола, второй находится в тёплом приделе и посвящён Святителю Николаю Мирликийскому.

В советский период храм был закрыт и разорён, а колокольня разрушена.

Рядом расположено разорённое здание церковно-приходской школы, построенное в конце XIX века.