Петровское, также известное как Большепетровское, расположено на реке Пекше, в 22 верстах от Юрьева и в 85 верстах от Владимира. Впервые оно упоминается в духовной грамоте великого князя Ивана Калиты, составленной в 1328 году, где он завещал село своему сыну Ивану. До XVII века Петровское оставалось вотчиной московских князей и царей.

В начале XVII века село было разорено и сожжено поляками и литовцами, а жители, не успевшие спастись, были убиты. После этого Петровское превратилось в пустошь. В середине XVII века, согласно патриаршим книгам 1645-1647 годов, пустошью "село Великое Петровское" владели различные помещики: Посниковы, Куров, Стромилова и другие. В 1666 году пустошь была записана за князем Яковом Черкасским. В XVIII-XIX веках Петровское также принадлежало помещикам. В начале XVII века в селе была церковь в честь святых апостолов Петра и Павла, но она была разрушена и сожжена. Время постройки новой церкви неизвестно. Нынешняя каменная трехпрестольная церковь с колокольней была построена в 1836 году благодаря усилиям помещика графа Левашева и прихожан.

На внутренней стене церкви имеется надпись, выполненная выпуклыми золотыми буквами, которая гласит: "Сей храм во имя святых апостолов Петра и Павла, с приделами во имя Покрова Пресвятой Богородицы и святого великомученика Димитрия, Селунского чудотворца, устроен усердием и пожертвованием графа Василия Васильевича Левашева и прихожан. Заложен в 1830 году; устроен в 1835 году и освящен в царствование Благочестивейшего Государя Императора Николая Павловича с благословения Преосвященного Парфения, Епископа Владимирского и Суздальского. Июня 29 дня 1836 года". В 1860-1863 годах церковь и колокольня были обнесены каменной оградой с железными решетками на церковные средства.

Копии метрических книг с 1800 года и исповедные росписи с 1821 года хранятся в целости; опись церковного имущества, составленная в 1882 году, также хранится в церкви. По плану церковной земли значится: усадебной 1 десятина 75 кв. саженей, сенокосной и пахотной 33 десятины; план на землю и межевая книга имеются. Причту по штату положено: священник и псаломщик. Годовое содержание причта не превышает 630 рублей. Дома у причта собственные, на церковной земле. Приход включает село и деревни: Красная Гора, Михалы и Федорково, расположенные не далее 5 верст от церкви; всего в приходе 131 двор, 441 мужчина и 511 женщин. С 1878 года в селе действует земская народная школа, расположенная в специально построенном здании.