Село Великодворье впервые упоминается в XVII веке как часть Рязанского уезда Стружанской волости. Согласно окладным книгам Старорязанского стана, не позднее 1676 года в селе существовала церковь Воскресения Господа Бога и Спаса нашего Иисуса Христа, где служили священники Тимофей Трафимов, Тимофей Артемьев и пономарь Гаврилко Стефанов. В то время в селе насчитывалось 67 дворов, но к началу XVIII века оно обезлюдело, о чем свидетельствует челобитная попа Тимофея от 14 августа 1699 года с просьбой уменьшить налоги. Помещики вывезли своих людей в другие поместья, а часть деревень была переведена в другие приходы. В 1726 году поп Стефан Семенов исчез, вероятно, из-за сложных условий. Церковь, расположенная в болотистых лесах Мещеры, не имела даже сенокосов.

Старая Воскресенская церковь сильно обветшала, и в 1783 году было разрешено построить новую деревянную церковь с Пятницким приделом по просьбе иерея Андрея Иванова. В новый храм был назначен священник Андрей Иоаннов.

В 1829 году иерей Василий Елисеев просил разрешения на ремонт крыши церкви, но в 1830 году его лишили сана, и неизвестно, был ли ремонт выполнен. Вместо него назначили Гавриила. В 1867 году к храму пристроили Введенский придел и возвели колокольню. В 1872 году был устроен новый иконостас, храм расписан, а вокруг него построена деревянная ограда. К концу XIX века в приход входила фабрика Нечаева-Мальцева, ныне поселок Великодворский, и Залесская стеклянная фабрика, построенная в 1886 году, а также деревни Харламова, Мордвинова, Залесье, Малышкино и сельцо Дубровка. Известный стеклозаводчик Нечаев-Мальцев ежегодно выделял на содержание причта церкви 96 рублей.

В 1918 году храм сгорел. В 1924 году прихожане построили закамуфлированную избу-пятистенок, задняя часть которой была слегка обозначенной алтарной частью храма. Кровля была двускатной, крыта железом, с трубой единственной печи. В таком виде храм существовал до 1955 года, когда священником был назначен Петр, уроженец Рязанской области, член Священного Собора в Москве, репрессированный большевиками. Отец Петр пережил тяжелые испытания, был сослан на Соловки, но стойко перенес все мучения.

При его служении на кровле храма появилась скромная главка-луковка с крестом, пристроено открытое крыльцо-паперть. В 1972 году протоиерей Петр скончался и был погребен за алтарем храма св. вмц. Параскевы Пятницы. В 2000 году он был канонизирован как священноисповедник.

22 октября 2000 года состоялось обретение его мощей и их помещение в храме св. вмц. Параскевы Пятницы. В честь святого Петра Чельцова в селе Ильино Судогодского района с 2006 года строится деревянная часовня.

В 1980-х годах церковь Пятницкая в селе Великодворье была перестроена и расширена, устроена колокольня, фасады обшиты тесом и покрашены.