Юрово издавна принадлежало Владимирскому Рождественскому монастырю. Первое упоминание о деревянной церкви встречается в документах Патриаршего казённого приказа 1628 года. В 1735 году, с разрешения Синодального казённого приказа и благодаря усилиям прихожан Юрова, была возведена новая деревянная церковь в честь Святителя Николая Чудотворца, заменившая старую, уже сильно обветшавшую. Освящение провёл архимандрит Владимирского Рождественского монастыря Павел в том же году.

Современная каменная церковь была построена в 1823 году на средства прихожан в стиле классицизма, характерном для того времени. Судя по типовому проекту, небольшим размерам и отсутствию сложных инженерных решений, можно предположить, что строительство велось самими жителями села без участия известного архитектора. Вероятно, проект был получен из Владимирской епархиальной консистории.

Основное здание храма представляет собой классический одноэтажный четверик с массивным восьмигранным световым барабаном, на котором возвышается сферический гранёный купол с главкой на вторичном барабанчике. С востока пристроена небольшая апсида, а с запада, просторная трапезная, выходящая за основную линию здания. Южный придел в честь иконы "Всех скорбящих Радость" был устроен в трапезной в 1856 году. Ансамбль завершается трёхъярусной колокольней с открытым ярусом звона. Цоколь колокольни укреплён контрфорсами, а вход в храм расположен сбоку, с южной стороны. Церковь окружена кирпичной оградой с декоративными башенками, украшенными жёлтыми трубящими ангелами. Вход на территорию осуществляется через южные ворота с кованными калитками. Церковь практически не закрывалась в советское время.