Брянский Государственный краеведческий музей открыл свои двери для посетителей в сентябре 1921 года, изначально называясь Брянским губернским музеем. Его основателем и первым директором был талантливый краевед и археолог Сергей Сергеевич Деев. В то время в музее насчитывалось около 2 тысяч экспонатов.

В 1921 году в экспозиции музея было два отдела. В 1933 году его переименовали в краеведческий музей. В предвоенные годы экспозиции музея пользовались популярностью среди рабочих и учащейся молодёжи Брянска.

Во время оккупации Брянска немецко-фашистскими войсками были утрачены экспонаты, научные материалы и библиотека музея, которая содержала более 8 тысяч томов исторической литературы.

17 сентября 1943 года советские войска и брянские партизаны освободили город, и уже 8 октября Брянский горсовет принял решение о создании городского музея.

Потребовалось пять лет упорной работы, чтобы восстановить коллекции и создать новую экспозицию. Поэтому 1949 год можно считать вторым рождением музея, который вновь открылся для посетителей как Брянский областной краеведческий музей.

С 1980 года музей возглавляет объединение музеев области, включающее 13 филиалов: 7 краеведческих, 5 военно-исторических и 1 литературно-мемориальный. Сотрудники объединения помогают в создании школьных и ведомственных музеев.

В 2016 году в состав музея вошёл Брянский планетарий.