Depuis le XVe siècle, le domaine appartenait aux boyards Belkine. Le fondateur du village et ancêtre de la lignée noble des Belkine est considéré comme étant Ivan Fiodorovitch Belka Otyaev. Selon une version, ces terres lui ont été accordées par Ivan III, selon une autre, son père, Fiodor Doutka, les a reçues du prince Mikhaïl Andreïevitch Vereïski. À cette époque, Maloyaroslavets faisait partie du fief de Vereïski.

À la fin du XVIe siècle, le domaine de Belkino est passé aux Godounov. En 1611, il a été acquis par les Dolgorouki, et en 1741, par les Vorontsov.

Dans les années 1770-80, le comte Ivan Illarionovitch Vorontsov, passionné par la construction, a érigé une maison en pierre, une église et a créé un parc de tilleuls. Le nom de l'architecte est inconnu, mais les historiens de l'art supposent que le célèbre architecte moscovite Karl Ivanovitch Blank a participé à la conception du temple, que le comte Vorontsov faisait souvent appel à pour ses constructions dans ses domaines. Sous Ivan Illarionovitch, le domaine a acquis des bâtiments en pierre, une maison et une église, ainsi qu'un parc avec des cascades de bassins, reconnu comme un chef-d'œuvre de l'art paysager de la fin du XVIIIe siècle.

La maison principale, construite par le comte Vorontsov, est considérée comme un monument exceptionnel du premier classicisme. Le manoir de trois étages en brique surdimensionnée se distingue par un volume monolithique, presque cubique, sans colonnes ni pilastres.

En 1793, Belkino, en tant que dot, est passé à Anna, la fille d'A. I. Vorontsov et petite-fille d'Ivan Illarionovitch, qui épousa Dmitri Petrovitch Boutourline. Après 1817, les Boutourline sont partis en Italie, et les derniers propriétaires du domaine sont devenus les nobles Obninski. La ville d'Obninsk, où se trouve le domaine de Belkino, a été nommée en l'honneur de cette famille.

Après la nationalisation en 1918, le domaine est passé sous la gestion des autorités soviétiques locales. À la fin du XXe siècle, ce monument de l'époque de Catherine était au bord de la destruction. Il ne restait que des ruines du manoir, les ailes et le bâtiment « Riga » s'étaient effondrés. Parmi les quatre bassins en cascade, seul le deuxième a survécu, mais il était recouvert de vase. Le lit asséché du Grand bassin s'était transformé en décharge pour vieilles voitures. Actuellement, les habitants tentent activement de restaurer le domaine de Belkino. L'église Borisoglebsky a déjà été entièrement restaurée.