Seit dem 15. Jahrhundert gehörte das Gut den Boyaren Belkin. Der Gründer des Dorfes und Stammvater des Adelsgeschlechts Belkin gilt als Ivan Fyodorovich Belka Otyaev. Nach einer Version wurden diese Ländereien von Ivan III. ihm geschenkt, nach einer anderen erhielt sein Vater, Fyodor Dutka, sie vom Fürsten Mikhail Andreyevich Vereysky. Zu dieser Zeit gehörte Maloyaroslavets zum Fürstentum Vereysky.

Am Ende des 16. Jahrhunderts ging das Gut Belkino an die Godunovs über. Im Jahr 1611 erwarben es die Dolgorukis, und 1741 die Vorontsovs.

In den 1770er und 80er Jahren errichtete Graf Ivan Illarionovich Vorontsov, begeistert vom Bau, ein Steinhaus, eine Kirche und legte einen Lindenpark an. Der Name des Architekten ist unbekannt, aber Kunsthistoriker vermuten, dass der bekannte Moskauer Baumeister Karl Ivanovich Blank an der Planung des Tempels beteiligt war, den Graf Vorontsov oft für den Bau in seinen Gütern heranzog. Unter Ivan Illarionovich erhielt das Gut steinerne Gebäude, ein Haus und eine Kirche sowie einen Park mit Kaskaden von Teichen, der als Meisterwerk der Landschaftskunst des späten 18. Jahrhunderts anerkannt ist.

Das Hauptgebäude, das von Graf Vorontsov erbaut wurde, gilt als herausragendes Denkmal des frühen Klassizismus. Das dreigeschossige Herrenhaus aus Übermaßziegeln zeichnet sich durch einen monolithischen, fast kubischen Volumen ohne Säulen und Pilaster aus.

Im Jahr 1793 ging Belkino als Mitgift an Anna, die Tochter von A. I. Vorontsov und Enkelin von Ivan Illarionovich, die Dmitry Petrovich Buturlin heiratete. Nach 1817 zogen die Buturlins nach Italien, und die letzten Besitzer des Guts wurden die Adligen Obninsky. Die Stadt Obninsk, in der sich das Gut Belkino befindet, wurde zu Ehren dieser Familie benannt.

Nach der Nationalisierung im Jahr 1918 kam das Gut unter die Verwaltung der lokalen sowjetischen Behörden. Bis zum Ende des 20. Jahrhunderts war das Denkmal der Katharinenzeit kurz vor der Zerstörung. Vom Herrenhaus blieben Ruinen, die Flügel und das Gebäude „Riga“ zerfielen. Von den vier kaskadierenden Teichen blieb nur der zweite erhalten, aber er war mit Algen bedeckt. Das ausgetrocknete Bett des Großen Teiches verwandelte sich in eine Müllhalde für alte Autos. Derzeit versuchen die Einheimischen aktiv, das Gut Belkino wiederherzustellen. Die Borisoglebsk-Kirche wurde bereits vollständig restauriert.