Le Palais Poteshny se trouve au mur ouest du Kremlin entre les tours Komendantskaya et Troitskaya. Il a été construit en 1651 comme appartements résidentiels pour le boyard I.D. Miloslavsky, le beau-père du tsar Alexeï Mikhaïlovitch, et est le seul exemple conservé de chœurs de boyards dans le Kremlin.

Le terrain entre le mur d'enceinte et les bâtiments de service de la résidence royale a déterminé l'aménagement de la propriété de Miloslavsky. Au centre du terrain se trouvait le bâtiment lui-même, avec des cours d'apparat et de service au sud et au nord. Le bâtiment presque carré avait un passage en arc au milieu, reliant les deux territoires. Le porche d'apparat donnait sur la cour sud et était adjacent au volume principal des appartements.

Après la mort de Miloslavsky en 1669, la propriété est passée au trésor royal, et les appartements ont été reliés par des passages en pierre au Palais Royal. En 1672, des représentations théâtrales ont commencé à y être organisées pour la famille royale, ce qui a conduit à ce que les appartements soient appelés le Palais Poteshny. En 1679, lorsque des membres de la famille royale s'y sont installés, le palais a été agrandi et partiellement reconstruit.

Le Palais Poteshny est devenu la prochaine étape dans le développement du logement en pierre après le Palais Terem. Les façades avec décor en pierre blanche et la disposition en enfilade des pièces le rendent similaire au Palais Terem. Une caractéristique du palais est l'église domestique de la Louange de la Vierge, intégrée dans le bâtiment et s'élevant au-dessus de la façade est. Des consoles en forme de mâchicoulis soutiennent l'autel de l'église, ce qui a permis d'éviter un emplacement non canonique de la partie de l'autel au-dessus des appartements résidentiels. Le toit plat avec un jardin suspendu servait de porche.

Sous Pierre Ier, le palais a abrité le Bureau de la Police, et en 1806, le bâtiment a été adapté pour servir de logement et de bureaux pour le commandant de Moscou. La reconstruction selon le projet d'I.V. Egotov prévoyait de transformer la façade est en façade principale, pour cela, une aile nord a été ajoutée et des détails néo-gothiques ont été incorporés. L'église a été supprimée.

En 1874-1875, l'architecte N.A. Shokhin a tenté de redonner au bâtiment une partie de son ancien aspect.

Actuellement, le palais abrite les services de la Komendantura du Kremlin, qui ont réalisé une restauration entre 2000 et 2004 pour restaurer l'apparence originale de l'église de la Louange de la Vierge et du Palais Poteshny.