El Palacio Poteshny se encuentra en la pared occidental del Kremlin, entre las torres Komendantskaya y Troitskaya. Fue construido en 1651 como habitaciones residenciales para el boyardo I.D. Miloslavsky, suegro del zar Alexei Mikhailovich, y es el único ejemplo conservado de las cámaras boyardas en el Kremlin.

El área entre la muralla y los edificios de servicio de la residencia real definió la planificación de la finca de Miloslavsky. En el centro del área se encontraba el propio edificio, y al sur y al norte, los patios de gala y de servicio. El edificio, casi cuadrado, tenía un pasaje arqueado en el medio que conectaba ambos territorios. El pórtico principal daba al patio sur y se adosaba al volumen principal de las habitaciones.

Tras la muerte de Miloslavsky en 1669, la finca pasó al tesoro real, y las habitaciones se conectaron con el Palacio Real mediante pasajes de piedra. En 1672, comenzaron a organizar representaciones teatrales para la familia real, lo que llevó a que las habitaciones fueran llamadas Palacio Poteshny. En 1679, cuando miembros de la familia real se establecieron aquí, el palacio fue ampliado y parcialmente reconstruido.

El Palacio Poteshny se convirtió en la siguiente etapa en el desarrollo de la vivienda de piedra después del Palacio Terem. Las fachadas con decoración de piedra blanca y la disposición en enfilada de las habitaciones lo hacen parecerse al Palacio Terem. Una característica del palacio es la iglesia doméstica de la Alabanza de la Virgen, integrada en el edificio y que se eleva sobre la fachada oriental. Los soportes en forma de machicolaciones sostienen el altar de la iglesia, lo que permitió evitar la ubicación no canónica de la parte del altar sobre las habitaciones residenciales. El techo plano con un jardín colgante servía como pórtico.

Durante el reinado de Pedro I, se instaló aquí la Policía, y en 1806 el edificio fue adaptado para vivienda y oficinas del comandante de Moscú. La reconstrucción según el proyecto de I.V. Egotov preveía convertir la fachada oriental en la principal, para lo cual se añadió un ala norte y se incorporaron detalles neogóticos. La iglesia fue suprimida.

En 1874-1875, el arquitecto N.A. Shokhin intentó devolver parcialmente al edificio su aspecto antiguo.

Actualmente, en el palacio se encuentran los servicios de la Comandancia del Kremlin, que entre 2000 y 2004 llevaron a cabo una restauración para recuperar la apariencia original de la iglesia de la Alabanza de la Virgen y del Palacio Poteshny.