La stèle, dédiée au 850e anniversaire de la ville, qui est un an plus ancienne que Moscou, a été installée en 1996 au centre de la ville sur la place des Métallurgistes. Elle est représentée sous la forme de la déesse de la Victoire, Niké, en argent, se tenant sur une colonne blanche avec les armoiries de la ville et des drapeaux : russe, soviétique de l'Armée rouge et maritime d'André.

Mtsensk (Mtsensk) est mentionnée pour la première fois dans la chronique Nikonienne en 1146 sous les noms de Mtsenesque ou Mtsynesk, faisant partie du principauté de Tchernigov.

Depuis le XIIIe siècle, Mtsensk a subi des raids mongols-tatars. En 1238, la ville a été détruite par les troupes de Batu.

Sur la carte du principauté de Novosil des XIII-XIV siècles, Mtsensk est désignée comme faisant partie de ce principauté depuis 1246.

Depuis 1320, la ville était sous le contrôle du Grand Duché de Lituanie. Après la mort du grand duc Roman Mikhaïlovitch, Mtsensk et Liouboutsk ne sont pas restés sous Bryansk. Depuis 1408, Mtsensk est devenu le centre du gouvernement de Mtsensko-Liouboutsk, établi par le Grand Duc de Lituanie Vytautas. À la mi-XVe siècle, ces villes étaient soumises à Smolensk, tout en conservant un gouvernement particulier.

À l'été 1492, l'armée russe sous le commandement du voïvode Fiodor Telepnia Obolensky a pris Mtsensk : « la ville de Mtsenesque a été prise, la terre conquise, leur voïvode Boris Semionovitch Alexandrov et beaucoup d'autres ont été capturés et amenés à Moscou ».

Les raids des Tatars de Crimée sur Mtsensk ont continué jusqu'au XVIe siècle. Mtsensk a finalement intégré l'État de Moscou en 1505.

En 1555, dans un décret sur la levée des troupes pour la campagne contre le Khanat de Crimée, les villes « siveriennes » mentionnées incluent Mtsensk, Odoïev, Believ et Novosil.

Aux XVIe-XVIIe siècles, la forteresse de Mtsensk était l'une des plus grandes au sud de l'État de Moscou, mais dans la seconde moitié du XVIIe siècle, elle a perdu son importance militaire.

En 1708, Mtsensk est devenu partie de la province de Kiev, et depuis 1719, il a été rattaché à la province d'Orel. En 1727, la province a été intégrée à la province de Belgorod.

En 1778, Mtsensk est devenu une ville de district du district de Mtsensk de la province d'Orel, et depuis 1796, de la province d'Orel. En 1780, le plan général de la ville a été approuvé.

Depuis le début du XIXe siècle, la ville a commencé à se développer rapidement en tant que centre commercial avec un port fluvial. En 1868, le chemin de fer Moscou-Koursk a traversé la ville, ce qui a conduit à la chute du port à grains.

Au XIXe siècle, la ville avait un aqueduc en bois souterrain d'environ 1 km de long. À la fin du XIXe siècle, Mtsensk comptait 164 maisons en pierre et 1673 maisons en bois. La ville était réputée pour ses métiers, en particulier la production de la dentelle de Mtsensk.

Le 14 octobre 1919, des unités du régiment Kornilov du 1er corps d'armée de l'Armée volontaire ont effectué une courte incursion à Mtsensk, capturant rapidement la ville, mais se sont bientôt retirées, exécutant le commandant rouge, l'ancien général Sapojnikov. Mtsensk est devenu le point le plus avancé de l'avancée des Forces armées du sud de la Russie sous le commandement de Denikine.

Le 19 mai 1924, après l'abolition du district de Mtsensk, Mtsensk a été transformé en une localité urbaine, mais le 6 juillet 1925, il a de nouveau obtenu le statut de ville.

En 1928, la ville est devenue le centre du district de Mtsensk de l' округ d'Orel de la région du Centre-Tchernoziom, et depuis 1937, elle fait partie de la province d'Orel.