La estela, dedicada al 850 aniversario de la ciudad, que es un año más antigua que Moscú, fue instalada en 1996 en el centro de la ciudad, en la Plaza de los Metalúrgicos. Está diseñada en forma de la diosa de la Victoria, Niké, de color plateado, que se alza sobre una columna blanca con el escudo de la ciudad y banderas: la rusa, la soviética del Ejército Rojo y la marina de San Andrés.

Mtsensk (Mtsensk) se menciona por primera vez en la crónica de Nikon en 1146 bajo los nombres de Mtsenesck o Mtsynesk, siendo parte del principado de Chernígov.

Desde el siglo XIII, Mtsensk sufrió incursiones de los mongoles-tártaros. En 1238, la ciudad fue destruida por las tropas de Batu.

En el mapa del principado de Novosil de los siglos XIII-XIV, Mtsensk está marcado como parte de este principado desde 1246.

Desde 1320, la ciudad estuvo bajo el dominio del Gran Ducado de Lituania. Tras la muerte del gran duque Román Mijáilovich, Mtsensk y Liubutsk no quedaron bajo Bryansk. Desde 1408, Mtsensk se convirtió en el centro del gobierno de Mtsensko-Liubutsk, establecido por el Gran Duque Lituano Vitovt. A mediados del siglo XV, estas ciudades estaban subordinadas a Smolensk, manteniendo un gobierno especial.

En el verano de 1492, el ejército ruso bajo el mando del voivoda Feodor Telepnev Obolensky tomó Mtsensk: “la ciudad de Mtsenesck fue capturada, la tierra conquistada, su voivoda Boris Semiónovich, hijo de Aleksándrov, y muchos otros fueron hechos prisioneros y llevados a Moscú”.

Las incursiones de los tártaros de Crimea en Mtsensk continuaron hasta el siglo XVI. Finalmente, Mtsensk se incorporó al Estado de Moscú en 1505.

En 1555, en el decreto sobre la movilización de tropas para la campaña contra el kanato de Crimea, se mencionan las ciudades de Mtsensk, Odoev, Belev y Novosil entre las ciudades “siveras”.

En los siglos XVI-XVII, la fortaleza de Mtsensk fue una de las más grandes en el sur del Estado de Moscú, pero en la segunda mitad del siglo XVII perdió su importancia militar.

En 1708, Mtsensk se convirtió en parte de la gobernación de Kiev, y desde 1719 fue asignada a la provincia de Orel. En 1727, la provincia se incorporó a la gobernación de Belgorod.

En 1778, Mtsensk se convirtió en la ciudad del distrito del distrito de Mtsensk de la gobernación de Orel, y desde 1796, de la gobernación de Orel. En 1780 se aprobó el plan general de la ciudad.

Desde principios del siglo XIX, la ciudad comenzó a desarrollarse rápidamente como un centro comercial con un muelle fluvial. En 1868, el ferrocarril Moscú-Kursk pasó por la ciudad, lo que llevó al declive del muelle de granos.

En el siglo XIX, la ciudad contaba con un acueducto subterráneo de madera de aproximadamente 1 km de longitud. A finales del siglo XIX, había 164 casas de piedra y 1673 de madera en Mtsensk. La ciudad era famosa por sus oficios, especialmente por la producción de encajes de Mtsensk.

El 14 de octubre de 1919, partes del regimiento Kornilov del primer cuerpo de ejército del Ejército Voluntario realizaron una breve incursión en Mtsensk, capturándola rápidamente, pero pronto se retiraron, fusilando al comandante rojo, el exgeneral Saponnikov. Mtsensk se convirtió en el punto más avanzado de la ofensiva de las Fuerzas Armadas del Sur de Rusia bajo el mando de Denikin.

El 19 de mayo de 1924, tras la abolición del distrito de Mtsensk, Mtsensk fue transformada en un asentamiento urbano, pero el 6 de julio de 1925 recuperó nuevamente el estatus de ciudad.

En 1928, la ciudad se convirtió en el centro del distrito de Mtsensk de la región de Orel de la región del Centro-Chernozem, y desde 1937 formó parte de la región de Orel.