Le premier pont à Moscou fut le pont flottant de Moskvorétski, qui était constitué de troncs reposant sur l'eau. Il était levé pour laisser passer les bateaux. Avec le temps, d'autres ponts flottants apparurent, mais ils devaient être démontés pendant les crues, et ils n'étaient pas adaptés au passage de l'artillerie lourde. Au XVIIe siècle, il devint évident qu'un pont permanent, indépendant des saisons et de la météo, était nécessaire.

En 1643, pour la construction du Pont de Pierre, le maître Ance Kristler de Strasbourg fut invité. Avec son oncle Ivan, il créa un modèle en bois et des plans du pont. L'emplacement pour la construction fut choisi juste au-dessus de l'embouchure de la Neglinnaya dans la Moskva, mais les travaux n'avancèrent pas au-delà de la phase initiale.

La construction reprit en 1682 et fut achevée en 1687 selon le projet de Kristler. Le pont mesurait 149 mètres de long et 21 mètres de large, construit par un moine inconnu. En raison des coûts élevés, un dicton est né : « Plus cher que le Pont de Pierre ».

Le pont commençait au coin du bâtiment du gouvernement et menait à la rue Lenivka. Il abritait des boutiques et devint un lieu de promenade populaire. Du côté de Zamoskvorechye, une tour avec des portes et une brasserie fut installée sur la plateforme d'observation, d'où s'ouvrait une vue sur le Kremlin. Une meunerie fonctionnait sous le pont.

En 1783, en raison de la pression de l'eau et d'un mauvais entretien, trois arches du pont avec les boutiques du marchand Epaneshnikov s'effondrèrent, faisant quatre victimes. Lors des réparations, toutes les boutiques et la tour furent enlevées. Dans cet état, le pont resta jusqu'au milieu du XIXe siècle.

En 1859, un nouveau Pont de Pierre avec des fermes métalliques fut construit à la place de l'ancien. Il servit jusqu'au milieu des années 1930.

Le moderne Grand Pont de Pierre fut inauguré en 1938. Il fut orienté non vers la étroite Lenivka, mais plus près du Kremlin. La longueur du pont avec ses approches était de 487 mètres, et de hautes arches métalliques couvraient la rivière en un seul tronçon. La construction de nouveaux ponts en 1938 était liée à l'ouverture du canal Moscou-Volga, car de grands navires devaient naviguer sur la rivière, nécessitant de hauts passages.