Усадебный дом был возведен в конце XVIII века Львом Андреевичем Батюшковым, дедом известного поэта Константина Николаевича Батюшкова. До наших дней сохранилось двухэтажное деревянное строение с колоннами, окруженное старым парком и сосновой аллеей. Изначально липовый парк включал четырнадцать аллей, но сейчас их осталось только шесть.

В Даниловском прошли детские годы Константина Батюшкова (1787-1855), выдающегося поэта и представителя раннего русского романтизма. Усадьба в Даниловском, единственный в России мемориальный дом семьи К. Н. Батюшкова. В нем собраны все известные изображения поэта, прижизненное издание его произведений «Опыты в стихах и прозе», книги из семейной библиотеки, а также предметы интерьера и быта того времени.

С усадьбой Батюшковых связано имя Александра Куприна (1870-1938), который был близким другом последнего владельца имения Федора Дмитриевича Батюшкова (1857-1920), профессора Петербургского университета, филолога, критика и литературоведа. Куприн бывал в Даниловском с 1906 по 1911 годы, оставаясь там на неделю, две, а иногда и на несколько месяцев, в общей сложности около двух лет. Писатель любил охотиться и рыбачить с местными крестьянами. В этом месте он не только отдыхал, но и активно работал, создавая произведения такие как «Суламифь», «Слон», «Изумруд», «Река жизни», «Обида», «Жидкое солнце», «Как я был актером», «Псы», «Нищие», очерк «Водолазы», начальные главы «Ямы», а также статьи о Кнуте Гамсуне и Антоне Чехове.

7 сентября 1960 года, в честь 90-летия со дня рождения А. И. Куприна, в усадебном доме был открыт народный музей, который позже стал филиалом Устюженского краеведческого музея. Музей в Даниловском стал первым купринским музеем в стране и первым народным музеем в Вологодской области. Экспозиция, посвященная 200-летнему юбилею К. Н. Батюшкова, была открыта в 1987 году.