В начале XVIII века на северном склоне горы, рядом с крепостью Пензы, находился «Большой посад», где проживали посадские люди, занимавшиеся торговлей и ремеслом. Позже улицы в этом районе получили названия: Верхне-Посадская (сейчас ул. Володарского), Средне-Посадская (ныне ул. Московская) и Нижне-Посадская (ныне ул. Кирова). В 1795 году уже существовала Верхне-Посадская улица, которая в 1815 году стала известна как Лекарская.

Пензенский мемуарист Ф. Ф. Вигель объяснял происхождение названия Лекарской улицы следующим образом. Во времена правления Екатерины II в Пензу прибыл швед Г. П. Петерсон, назначенный штаб-лекарем. Он построил на этой улице дома для своих трех дочерей, и, выдавая их замуж за врачей, дарил им в приданое по дому. Из-за этого местные жители начали называть улицу Лекарской. Более точное происхождение названия улицы не установлено.

Улица расположена в центральной части города между улицами К. Маркса и Октябрьской, параллельно улице Московской.