A principios del siglo XVIII, en la ladera norte de la montaña, cerca de la fortaleza de Penza, se encontraba el "Gran asentamiento", donde vivían personas dedicadas al comercio y la artesanía. Más tarde, las calles de esta zona recibieron nombres: Calle Superior del Asentamiento (ahora calle Volodarskogo), Calle Media del Asentamiento (hoy calle Moscú) y Calle Inferior del Asentamiento (hoy calle Kirov). En 1795 ya existía la Calle Superior del Asentamiento, que en 1815 se conoció como Lekarskaya.

El memorista penzense F. F. Vigel explicó el origen del nombre de la Calle Lekarskaya de la siguiente manera. Durante el reinado de Catalina II, llegó a Penza el sueco G. P. Peterson, nombrado médico de estado. Construyó en esta calle casas para sus tres hijas y, al casarlas con médicos, les regalaba una casa como dote. Debido a esto, los habitantes locales comenzaron a llamar a la calle Lekarskaya. No se ha establecido un origen más preciso del nombre de la calle.

La calle está ubicada en la parte central de la ciudad entre las calles K. Marx y Octubre, paralela a la calle Moscú.