12 сентября 1874 года в Пензе открылась учительская семинария, среднеспециальное учебное заведение для подготовки учителей начальных училищ Министерства народного просвещения.

Первым директором семинарии стал Владимир Харлампиевич Хохряков, известный педагог, краевед и общественный деятель из Пензы, который руководил семинарией до 1885 года.

Изначально семинария не имела собственного здания и располагалась в арендованных помещениях. В 1879 году по Высочайшему повелению ей выделили участок земли напротив земской больницы, а в 1889 году началось строительство трехэтажного здания на этой территории. В августе 1891 года семинарские классы переехали в новое здание, где также разместилась квартира директора.

В 1895 году был открыт интернат, а 15 октября того же года освятили домовую церковь во имя святителя Иоанна Златоуста, которая не была предусмотрена проектом, но была создана по инициативе третьего директора семинарии И.Е. Беликова. Для преподавателей построили отдельный флигель, а семинарии передали большой фруктовый сад, находившийся рядом.

По итогам 25-летия существования семинарии было отмечено, что за это время её окончили 327 человек. Всего до революции семинария подготовила 800 учителей.

В 1939 году в зданиях бывшей учительской семинарии разместился Пензенский учительский институт с двухлетним сроком обучения, который выпускал учителей для 5 и 7 классов.

5 июня 1941 года он был преобразован в Пензенский государственный педагогический институт, который открылся 1 сентября того же года.

9 декабря 1994 года институт получил название Пензенский государственный педагогический университет имени В.Г. Белинского.