Тайницкая башня играла ключевую роль в обороне речной стороны Кремля. Она была построена с тайным колодцем и скрытым выходом к Москве-реке, имела отводную стрельницу, соединённую с башней каменным мостом, и проездные ворота. В стрельницу можно было попасть через подъёмный мост.

В XVII веке башня приобрела противопожарную функцию. До 1674 года на ней были часы с боем. В 1670-1680-х годах над массивным основанием башни возвели шатровый верх. В 1770-1771 годах, в связи с планами строительства Кремлёвского дворца, Тайницкая башня была разобрана, а в 1783 году восстановлена без отводной стрельницы. В 1812 году она пострадала от взрывов, но в 1816-1818 годах была вновь восстановлена. В 1862 году стрельницу восстановили в стиле XVII века.

В 1930-1933 годах башню реставрировали, при этом стрельница была снова разобрана, колодец засыпан, а проездные ворота снаружи заложены.

Высота Тайницкой башни составляет 38,4 метра.