Музей Московских стрельцов "Стрелецкие палаты" начал свою работу в 2014 году в здании палат Титовых, памятнике архитектуры XVII-XVIII веков, который до сих пор сохраняет свой исторический облик как внутри, так и снаружи. Первым владельцем палат был Семен Степанович Титов, думный дьяк Разрядного приказа и приближенный царя Алексея Михайловича. В честь него здание и получило свое название. Однако семья Титовых владела домом лишь до середины XVIII века, после чего его владельцы неоднократно менялись. В 1930-1940-е годы здесь располагались коммунальные квартиры, где жили работники обслуживающего персонала Дома Писателей, построенного неподалеку. В 2014 году в здании открылись выставочные залы, а в ноябре 2015 года здесь начал работу музей военной истории Российского военно-исторического общества "Стрелецкие палаты".

Основными героями "Стрелецких палат" являются стрельцы, которым посвящены главные экспозиции музея. Мультимедийные выставки "Московские стрельцы" и "Служилые люди государства Московского" рассказывают о первом регулярном войске Руси и развитии отечественных вооруженных сил в XVII веке. Здесь можно увидеть предметы вооружения, редкие архивные документы, масштабные инсталляции и макеты, реконструкции обмундирования, дополненные художественными росписями и мультимедийными панорамами. Посетители могут почувствовать себя стрельцами, заряжая мушкет, играя на барабане или обучаясь письму по древнерусским канонам. В "Стрелецких палатах" также проходят выставки на военно-историческую тематику и регулярные мероприятия: встречи, научные лекции, творческие вечера, праздники и культурные марафоны, такие как "Ночь в музее", "Библионочь" и "Ночь искусств".