В середине XIX века на месте нынешнего моста находилась временная переправа, которая не устраивала жителей Петербурга из-за своей ненадежности. Они обратились к властям с просьбой построить постоянный мост. Долгое время их просьбы оставались без ответа, но в 1900 году наконец было принято решение о строительстве деревянного моста.

Для этого был объявлен конкурс проектов, который затянулся на 10 лет. Сначала городские власти не могли выбрать подходящего архитектора, а когда выбор был сделан, выяснилось, что проект оказался слишком дорогим для бюджета города. В результате поиски подрядчика продолжались до 1909 года, когда договор был заключен с Пшеницким.

Архитектором моста стал Анджей Павлович Пшеницкий, которого иногда называют Андреем, но важно помнить, что он был польским архитектором. Оформлением и декором моста занимался Роберт-Фридрих Мельцер, коренной житель Петербурга.

В тридцатые годы, во время ремонта моста, деревянные перила заменили на чугунные. Автором нового художественного оформления стал Игорь Всеволодович Крестовский. Его фамилия не имеет никакого отношения к Крестовскому острову в Санкт-Петербурге, хотя иностранные туристы часто интересуются этим.

Дворцовый мост имеет общую длину 250 метров и состоит из пяти пролетов. Центральный пролет является самым большим и разводным.