In der Mitte des 19. Jahrhunderts befand sich an der Stelle der heutigen Brücke eine temporäre Überfahrt, die die Bewohner von Petersburg aufgrund ihrer Unzuverlässigkeit unzufrieden stellte. Sie wandten sich an die Behörden mit der Bitte, eine permanente Brücke zu bauen. Lange Zeit blieben ihre Bitten unbeantwortet, aber im Jahr 1900 wurde schließlich die Entscheidung zum Bau einer Holzbrücke getroffen.

Dafür wurde ein Wettbewerb für Projekte ausgeschrieben, der sich über 10 Jahre hinzog. Zunächst konnten die Stadtbehörden keinen geeigneten Architekten auswählen, und als die Wahl getroffen wurde, stellte sich heraus, dass das Projekt für das Budget der Stadt zu teuer war. Infolgedessen dauerten die Suche nach einem Auftragnehmer bis 1909, als der Vertrag mit Pszennicki abgeschlossen wurde.

Der Architekt der Brücke war Andrzej Pawłowicz Pszennicki, der manchmal auch Andrei genannt wird, aber es ist wichtig zu beachten, dass er ein polnischer Architekt war. Die Gestaltung und Dekoration der Brücke übernahm Robert-Friedrich Meltzer, ein gebürtiger Petersburger.

In den dreißiger Jahren, während der Renovierung der Brücke, wurden die Holzgeländer durch Gusseiserne ersetzt. Der Autor der neuen künstlerischen Gestaltung war Igor Wsewolodowitsch Krestowski. Sein Nachname hat nichts mit der Krestowski-Insel in St. Petersburg zu tun, obwohl ausländische Touristen oft danach fragen.

Die Palastbrücke hat eine Gesamtlänge von 250 Metern und besteht aus fünf Feldern. Der zentrale Bogen ist der größte und klappbar.