Башня находится в юго-восточном углу кремлевского треугольника и была построена в 1487-1488 годах итальянским архитектором Марко Фрязиным. Она получила свое название благодаря двору боярина Беклемишева, который примыкал к ней на территории Кремля. При Василии III двор вместе с башней был превращен в тюрьму для опальных бояр. Современное название башни связано с Москворецким мостом, расположенным поблизости.

Башня играла важную роль в обороне Кремля, так как находилась на стыке Москвы-реки и рва, и первой принимала на себя удар. Это, вероятно, объясняет ее архитектурное решение: высокий цилиндр на скошенном белокаменном цоколе, отделенный полукруглым валиком. Цилиндр прорезают узкие окна, а завершают башню машикули с боевой площадкой, которая выше прилегающих стен. В подвале был устроен тайник-слух для предупреждения подкопов.

В 1680 году башню украсили восьмериком с высоким шатром и двумя рядами слухов, что смягчило ее суровость. В 1707 году, ожидая возможного нападения шведов, по указу Петра I у подножия башни были сооружены бастионы, а бойницы расширены для более мощных орудий.

После нашествия Наполеона башня была отремонтирована. В 1917 году при обстреле пострадал верх башни, но к 1920 году его восстановили. В 1949 году, при реставрации, бойницы вернули к прежнему виду. Это одна из немногих кремлевских башен, не подвергавшихся значительной реконструкции.

Основной цилиндрический объем башни состоит из трех ярусов круглых, сводчатых помещений, а шатер раскрыт на всю высоту.

Высота башни составляет 46,2 метра.