Depuis le milieu des années 1880, la province de Tula avait la Chambre épiscopale des antiquités de Tula, fondée par le professeur du séminaire théologique de Tula et historien local Nicolas Ivanovitch Troitski, qui était membre actif de la Société archéologique de Moscou.

Le nouveau musée a été créé grâce aux efforts du sous-département des musées et de la protection des monuments d'art et d'antiquité auprès de l'administration régionale de Tula. Le responsable du sous-département était le professeur de l'université de Moscou et auteur d'ouvrages sur l'histoire de la région de Tula, A. P. Roudakov. Parmi les employés du département se trouvaient N. I. Troitski et P. D. Pokarjévski, qui occupait le poste de conservateur.

Le musée a été nommé Musée historique et artistique de Tula, et sa fondation est considérée comme le jour de l'ouverture de la première exposition historique et artistique le 18 mai 1919 dans la Maison K. Marx, anciennement connue sous le nom de Maison Alexandre II, qui est maintenant une branche des « Samovars de Tula ». L'exposition présentait des objets historiques et artistiques provenant des demeures nobles des districts d'Aleksin, de Beljov et d'Epifan, ainsi que d'institutions diverses de Tula, et des domaines du comte Bobrinski à Bogoroditsk et du comte Gagarine dans les districts d'Epifan et de Krapivna. Parmi les expositions se trouvaient des objets de paléontologie, d'archéologie, d'ethnographie, de peinture, de gravure, de lithographie, de porcelaine et de faïence, des perles, des meubles, des armes, du marbre et du bronze provenant de collections privées, ainsi que des œuvres d'artistes tels qu'I. K. Aivazovski, N. S. Samokich, P. R. Kovalevski, V. A. Tropinine, L. F. Lagorio, I. I. Klever et N. E. Ratchkov.

L'exposition permanente du musée a ouvert ses portes en mai 1920, et l'entrée était gratuite. Jusqu'en 1927, les employés ont non seulement étudié et décrit la collection, mais ont également publié des matériaux de nature régionale, et ont rassemblé de nombreux nouveaux objets, y compris des peintures de K. P. Bryullov, F. K. Gau, G. G. Myasoedov, K. A. Korovin, P. P. Konchalovsky, de la porcelaine saxonne, de la faïence anglaise de Wedgwood et de la porcelaine des fabriques russes.

Pendant la Grande Guerre patriotique, les expositions du musée ont été suspendues, et les objets les plus précieux ont été évacués à Kourgan. Une exposition artistique intitulée « La défense héroïque de Tula » a été organisée au musée. Le musée a rouvert ses portes aux visiteurs en février 1947. Dans les années d'après-guerre, la collection a été activement enrichie, et pour le 50e anniversaire de la Grande Révolution socialiste d'Octobre, de nouvelles expositions ont été ouvertes. À ce moment-là, le musée comptait trois départements principaux : la nature, l'histoire de la période pré-soviétique et l'histoire de la société soviétique.

Le 20 décembre 2013, le Musée régional d'histoire locale de Tula a rouvert après d'importants travaux de rénovation et de restauration. Sa carte de visite est devenue la sculpture de V. I. Menchov « La bataille de Koulikovo ». À la fin de 2013, de nouvelles expositions « La chasse de Pershin » et « La gloire militaire des Toulousains », occupant deux salles, ont été ouvertes au deuxième étage du musée. Dans la première salle, quatre événements historiques sont présentés, allant des pointes de lances et de la partie d'une croix-enkolpion du champ de Koulikovo à un pistolet à percussion de l'Usine d'armement de Tula de 1813, ainsi que des récompenses des Toulousains participants à la bataille du croiseur « Varyag » et des documents et récompenses du responsable de la défense de Tula, membre du conseil militaire de la 50e armée, V. G. Javoronkov.