Desde mediados de la década de 1880, en la provincia de Tula existía la Cámara Diocesana de Antigüedades de Tula, fundada por el profesor del Seminario Teológico de Tula e historiador local Nikolai Ivanovich Troitsky, quien era miembro activo de la Sociedad Arqueológica de Moscú.

El nuevo museo fue creado gracias a los esfuerzos del departamento de asuntos de museos y protección de monumentos de arte y antigüedades del Tulgubnarobraz. El director del departamento fue el profesor de la Universidad de Moscú y autor de trabajos sobre la historia de la región de Tula, A. P. Rudakov. Entre los empleados del departamento estaban N. I. Troitsky y P. D. Pokarzhevsky, quien ocupaba el cargo de conservador.

El museo recibió el nombre de Museo de Arte e Historia de Tula, y su fundación se considera el día de la apertura de la primera exposición de arte e historia el 18 de mayo de 1919 en la Casa K. Marx, anteriormente conocida como la casa de Alejandro II, que ahora es una sucursal de "Samovares de Tula". En la exposición se presentaron objetos históricos y artísticos de las mansiones nobles de los distritos de Alexin, Belev y Epifan, de diversas instituciones de Tula, así como de las propiedades del conde Bobrinsky en Bogoroditsk y del conde Gagarin en los distritos de Epifan y Krapivna. Entre los objetos expuestos había piezas de paleontología, arqueología, etnografía, pintura, grabado, litografía, porcelana y loza, cuentas, muebles, armas, mármol y bronce de colecciones privadas, así como obras de artistas como I. K. Aivazovsky, N. S. Samokish, P. R. Kovalevsky, V. A. Tropinin, L. F. Lagorio, Y. Y. Klever y N. E. Rachkov.

La exposición permanente del museo se inauguró en mayo de 1920, y la entrada era gratuita. Hasta 1927, los empleados no solo estudiaron y describieron la colección, sino que también publicaron materiales de carácter local, así como recopilaron numerosos nuevos objetos, incluyendo pinturas de K. P. Bryullov, F. H. Gau, G. G. Myasoedov, K. A. Korovin, P. P. Konchalovsky, porcelana sajona, loza inglesa de Wedgwood y porcelana de fábricas rusas.

Durante la Gran Guerra Patria, las exposiciones del museo fueron suspendidas, y los objetos más valiosos fueron evacuados a Kurgan. En el museo se organizó una exposición de arte titulada "La defensa heroica de Tula". El museo reabrió para los visitantes en febrero de 1947. En los años de posguerra, la colección se amplió activamente, y para el 50 aniversario de la Gran Revolución Socialista de Octubre se abrieron nuevas exposiciones. En ese momento, el museo tenía tres secciones principales: naturaleza, historia del período pre-soviético e historia de la sociedad soviética.

El 20 de diciembre de 2013, el Museo Local de Tula reabrió después de importantes trabajos de reparación y restauración. Su tarjeta de presentación fue la escultura de V. Y. Menshov "La Batalla de Kulikovo". A finales de 2013, en el segundo piso del museo se abrieron nuevas exposiciones "Caza de Pershin" y "La gloria militar de los tulenses", que ocupa dos salas. En la primera sala se presentan cuatro eventos históricos, desde puntas de lanzas y una parte del crucifijo-encolpión del campo de Kulikovo hasta una pistola con mecanismo de chispa de la Fábrica de Armas de Tula de 1813, así como las condecoraciones de los tulenses que participaron en la batalla del crucero "Varyag" y documentos y condecoraciones del líder de la defensa de Tula, miembro del consejo militar del 50º ejército V. G. Zhavoronkov.