Seit Mitte der 1880er Jahre gab es in der Tulaer Provinz die Tulaer Eparchialkammer für Altertümer, gegründet von Nikolai Ivanovich Troizki, einem Lehrer der Tulaer theologischen Seminar und Heimatforscher, der aktives Mitglied der Moskauer archäologischen Gesellschaft war.

Das neue Museum wurde dank der Bemühungen der Abteilung für Museen und den Schutz von Kunst- und Kulturgütern beim Tulgubnarobraz gegründet. Leiter der Abteilung wurde der Professor der Moskauer Universität und Autor von Arbeiten zur Geschichte der Tulaer Region A. P. Rudakov. Zu den Mitarbeitern der Abteilung gehörten N. I. Troizki und P. D. Pokarzhevski, der die Position des Kurators innehatte.

Das Museum erhielt den Namen Tulaer Kunst- und Geschichtsmuseum, und sein Gründungstag gilt als der Tag der Eröffnung der ersten kunsthistorischen Ausstellung am 18. Mai 1919 im Haus K. Marx, das zuvor als Haus Alexander II. bekannt war und heute eine Filiale der „Tulaer Samoware“ ist. Auf der Ausstellung wurden historische und künstlerische Gegenstände aus den Adelsgütern der Landkreise Alexin, Belev und Epifan sowie aus verschiedenen Institutionen in Tula und aus den Besitztümern von Graf Bobrinski in Bogoroditsk und Graf Gagarin in Epifan und Krapiven präsentiert. Zu den Exponaten gehörten Gegenstände der Paläontologie, Archäologie, Ethnographie, Malerei, Gravuren, Lithografien, Porzellan und Fayence, Perlen, Möbel, Waffen, Marmor und Bronze aus privaten Sammlungen sowie Werke von Künstlern wie I. K. Aivazovsky, N. S. Samokish, P. R. Kovalevsky, V. A. Tropinin, L. F. Lagorio, Yu. Yu. Klever und N. E. Rachkov.

Die ständige Ausstellung des Museums wurde im Mai 1920 eröffnet, und der Eintritt war kostenlos. Bis 1927 hatten die Mitarbeiter nicht nur die Sammlung studiert und beschrieben, sondern auch Materialien heimatkundlicher Art veröffentlicht und viele neue Exponate gesammelt, darunter Gemälde von K. P. Bryullov, F. H. Gau, G. G. Myasoedov, K. A. Korovin, P. P. Konchalovsky, sächsisches Porzellan, englische Fayence von Wedgwood und Porzellan russischer Fabriken.

Während des Großen Vaterländischen Krieges wurden die Ausstellungen des Museums eingestellt, und die wertvollsten Gegenstände wurden nach Kurgan evakuiert. Im Museum wurde eine Kunstausstellung „Heldhafte Verteidigung von Tula“ organisiert. Das Museum öffnete im Februar 1947 wieder seine Türen für Besucher. In den Nachkriegsjahren wurde die Sammlung aktiv erweitert, und zu Ehren des 50. Jahrestages der Großen Oktoberrevolution wurden neue Ausstellungen eröffnet. Zu diesem Zeitpunkt hatte das Museum drei Hauptabteilungen: Natur, Geschichte der vorkommunistischen Periode und Geschichte der sowjetischen Gesellschaft.

Am 20. Dezember 2013 wurde das Tulaer Regionalheimatmuseum nach umfangreichen Renovierungs- und Restaurierungsarbeiten wiedereröffnet. Sein Markenzeichen wurde die Skulptur von V. Ya. Menshov „Schlacht von Kulikovo“. Ende 2013 wurden im zweiten Stock des Museums neue Ausstellungen „Pershinskaya Jagd“ und „Kriegsruhm der Tulaer“ eröffnet, die zwei Säle einnehmen. Im ersten Saal werden vier historische Ereignisse präsentiert, beginnend mit den Spitzen von Speeren und der Klappe eines Kreuzes-Enkolpions vom Kulikovo-Feld bis hin zu einer Pistole mit Schlag- und Feuersteinverschluss aus dem Tulaer Waffenwerk von 1813 sowie Auszeichnungen der Tulaer Teilnehmer der Schlacht des Kreuzers „Varyag“ und Dokumente und Auszeichnungen des Verteidigers von Tula, Mitglied des Militärrats der 50. Armee V. G. Zhavoronkov.