La tour a reçu son nom grâce à l'église de Paraskéva Piatnitsa située à proximité. À l'arrière de la tour, sous les arcs, se trouvent deux ouvertures menant à de petites chambres voûtées. Au XVIe siècle, ces chambres abritaient des mousquets, des carabines, des armures, des balles et des bannières. Selon les livres des scribes, le 7 juin 1568, un incendie s'est déclaré à Toula, entraînant l'explosion de la "caisse avec le poison" aux portes de Piatnitsky, ce qui a probablement gravement endommagé la tour. Cela explique l'absence de détails en pierre blanche, caractéristiques des autres tours du kremlin.

Aux XVIe et XVIIe siècles, la tour servait de principale entrée au kremlin. Par les portes de Piatnitsky, entraient dans la ville les monarques russes, les chefs de l'Église orthodoxe russe, les ambassadeurs étrangers et d'autres invités de haut rang. À la fin du XVIIIe siècle, une chapelle Znamenskaya a été ajoutée à l'extérieur, et la tour a commencé à être appelée Znamenskaya.