La torre recibió su nombre gracias a la iglesia de Paraskeva Piatnitsa ubicada cerca. En la parte trasera de la torre, bajo los arcos, hay dos aberturas que conducen a pequeñas cámaras abovedadas. En el siglo XVI, se almacenaban en estas cámaras mosquetes, carabinas, armaduras, balas y estandartes. Según los libros de los escribas, el 7 de junio de 1568, ocurrió un incendio en Tula, como resultado del cual "el tesoro con el veneno" en las puertas de Piatnitski explotó, lo que probablemente dañó gravemente la torre. Esto explica la ausencia de detalles de piedra blanca, característicos de otras torres del kremlin.

En los siglos XVI y XVII, la torre sirvió como la principal entrada al kremlin. A través de las puertas de Piatnitski, entraban a la ciudad los monarcas rusos, los jefes de la Iglesia Ortodoxa Rusa, embajadores extranjeros y otros huéspedes de alto rango. A finales del siglo XVIII, se añadió externamente la capilla de Znamenskaya, y la torre pasó a llamarse Znamenskaya.